1.背景&定義&測試設(shè)備

2.測試條件

3.測試程序

4.測試執(zhí)行

5.評估標準和評分

1.4 虛擬方框

        對于每個測試目標，將使用定義的虛擬方框來確定碰撞速度，這些虛擬方框的尺寸以及每個測試目標相關(guān)的碰撞參考點如下圖所示：

       第3.1.2章中的影響位置描述和第5章中的情景描達闡明了每個特定場景將使用哪個參考點。

1.5 測量量和變量        以至少100Hz的頻率采樣并記錄所有動態(tài)數(shù)據(jù)。使用DGPS時間戳將目標數(shù)據(jù)與VUT的數(shù)據(jù)同步。

DGPS即差分全球定位系統(tǒng)，詳見前文：

自動駕駛從小白到小強18～GPS與DGPS

1.5.1 變量
T0：測試開始的時間。除非另有說明T0=TTC 4s
               涉及轉(zhuǎn)向的場景：T0是在Tsteer的前1s
TAEB：AEB激活的時間
TFCW：FCW激活的時間
Timpact：VUT碰撞/接觸GVT的時間
Tsteer：VUT進入曲線段位置的時間
TGVT_deceleration_start：GVT減速開始的時間（需要在1s內(nèi)達到對應(yīng)的減速度）

TStart：VUT開始移動的時間（在CCCscp中從靜止場景開始）
TEnd：VUT從開始行駛了2.9米距離的時間（在CCCscp中從靜止場景開始）
TAvg：所有執(zhí)行的試驗中TEnd的平均時間值（在CCCscp中從靜止場景開始）
XVUT，YVUT：整個測試期間VUT的位置
XGVT，YGVT：整個測試期間GVT的位置
XEMT，YEMT：整個測試期間EMT的位置
VVUT：整個測試期間VUT的速度
Vimpact：VUT碰撞/接觸GVT時的速度
Vrel_impact：VUT碰撞/接觸GVT時的相對速度
Vtarget：整個測試期間目標的速度
ψVUT：在整個測試期間，VUT的偏航速度
ψtarget：在整個測試期間，目標的偏航速度
AVUT：在整個測試期間，VUT的加速度
Atarget：在整個測試期間，目標的加速度
ΩVUT：在整個測試期間，VUT的方向盤轉(zhuǎn)速

1.5.2 測量精度
      為VUT和GVT配備數(shù)據(jù)測量和采集設(shè)備，數(shù)據(jù)采集和記錄精度至少為：
VUT和目標速度精度為：0.1km/h；
VUT和目標橫向和縱向位置精度為：0.03m；
VUT方向角度精度為：0.1°；
VUT和目標偏航率精度為：0.1%；
VUT和目標縱向加速度精度為：0.1m/s2；VUT方向盤轉(zhuǎn)速精度為：1.0%。

1.5.3 數(shù)據(jù)濾波
        過濾測量數(shù)據(jù)如下：
       位置和速度不需過濾，而是在原始狀態(tài)下使用。
       加速度、偏航率、方向盤速度和力由12極相位的Butterworth濾波器過濾，截止頻率為10Hz。

2.測試條件

2.1 測試路面

       在干燥（表面無可見水分）、均勻、實心的鋪裝表面上進行試驗，最大縱向坡度為±1%，最大橫向坡度為±3%。試驗路面應(yīng)具有0.9的最小峰值制動系數(shù)（PBC）。
       測試軌道表面必須為鋪裝路面，不得含有不規(guī)則干擾（例如，大傾角或裂縫、井蓋或反光螺柱），這些不規(guī)則干擾可能會導(dǎo)致傳感器測量異常，不得出現(xiàn)在測試路徑兩側(cè)橫向距離5.0m內(nèi)，和測試結(jié)束時VUT前方縱向距離20m內(nèi)。
        除非另有說明，否則進行測試時，在T0和測試結(jié)束之間沒有其他車輛、基礎(chǔ)設(shè)施（在低環(huán)境照明條件測試期間的照明燈柱除外）、障礙物、其他物體或人員等可能影響傳感器測量的物體出現(xiàn)在VUT的視軸內(nèi)。并且在測試結(jié)束時，在VUT前方20m內(nèi)也不能出現(xiàn)。
        試驗區(qū)域前方和兩側(cè)的總體視圖不得包含任何高反射率表面或包含任何形狀與試驗?zāi)繕讼嗨频妮喞?

2.2 車道標記
        AEB測試允許有車道標記。然而，只允許測試路徑兩側(cè)3m內(nèi)出現(xiàn)不平行于測試路徑的典型車道標線。車道線或標記可以穿過測試路徑，但在AEB或FCW預(yù)計將激活的區(qū)域內(nèi)不能出現(xiàn)車道線橫穿測試路徑的情況。       本文檔中描達的某些場景需要使用交叉路口，在這種情況下，場景描述將說明交叉口上的場景，如下圖所示。

       VUT路徑開始的主進近車道（圖4.2中的水平車道）的寬度為3.5m，側(cè)車道（圖4.2中的垂直車道）的寬度為3.25至3.5m。

       這些車道上的車道標記需要符合UNECE R130法規(guī)中定義的車道標記之一：

        寬度在0.10～0.15m之間的虛線一直延長到實線圓弧的中心點的位置；
         寬度在0.10～0.2m之間的實線；        沒有任何標記的十字路口（無斑馬線、導(dǎo)流線、停止線等）。

2.3 天氣條件

       在環(huán)境溫度高于5°C和低于40°C的干燥條件下進行測試。
       不得有降雨，地面水平能見度應(yīng)大于1km。風(fēng)速應(yīng)低于10m/s，以盡量減少對GVT和VUT的干擾。
       自然環(huán)境照明必須在測試區(qū)域內(nèi)均勻，并且在白天測試中環(huán)境光需超過2000勒克斯。除VUT或GVT引起的陰影外，測試區(qū)域內(nèi)不得有強烈的陰影。確保在陽光直射時，測試不會朝著或遠離太陽進行。
       在每次測試開始時或至少每30分鐘測量并記錄以下參數(shù)：
          以°C為單位的環(huán)境溫度；          以℃為單位軌道溫度；

          風(fēng)速和風(fēng)向，單位為m/s；          環(huán)境亮度，單位為LUX。

2.4 VUT準備
2.4.1 AEB和FCW系統(tǒng)設(shè)置
       將AEB和/或FCW系統(tǒng)的任何駕駛員可配置元素［例如碰撞警告的時間或制動應(yīng)用（如果有）］設(shè)置為中間設(shè)置或中點下一個，類似下圖所示示例的設(shè)置。

       當(dāng)車輛配備了駕駛員狀態(tài)監(jiān)控（DSM），該監(jiān)控會根據(jù)駕駛員的狀態(tài)（例如分心/專注）改變AEB和/或FCW靈敏度時，該系統(tǒng)應(yīng)在測試開始前停用。

2.4.2 可拆卸行人/VRU保護系統(tǒng)
      當(dāng)車輛配備了可拆卸的行人/VRU保護系統(tǒng)時，該系統(tǒng)應(yīng)在測試開始前停用。

2.4.3 輪胎       使用車輛制造商指定的品牌、型號、尺寸、速度和負載等級的新原裝輪胎進行測試。允許更換由制造商提供或在代表制造商的官方經(jīng)銷商處購買的輪胎，前提是這些輪胎與原始設(shè)備的品牌、型號、尺寸、速度和負載等級相同。將輪胎充氣到汽車制造商推薦的輪胎冷充氣壓。使用與最小負載正常條件相對應(yīng)的充氣壓力。

        根據(jù)輪胎調(diào)節(jié)程序進行輪胎磨合。磨合后，在測試期間將磨合輪胎保持在車輛上的相同位置。

2.4.4 車輪定位測量和空載質(zhì)量
        車輛應(yīng)接受車輛（直列）幾何檢查，以記錄OEM設(shè)置的車輪定位。這應(yīng)該用車輛的空載重量來完成。
        在油箱中添加至少90%的燃料。
       檢查機油液位，必要時加到最高位。同樣，如有必要，將所有其他液體的液位補充到最大液位。
       確保車輛有備胎（如果配置），以及車輛隨附的任何工具。車里不應(yīng)該有其他物品。
       確保所有輪胎都按照制造商的說明充氣，以適應(yīng)適當(dāng)?shù)难b載條件。

       測量前橋和后橋質(zhì)量并確定車輛的總質(zhì)量?？傎|(zhì)量是車輛的“空載質(zhì)量”。在測試細節(jié)中記錄此質(zhì)量。

       通過從所需的200 kg內(nèi)部負載中減去測試設(shè)備的質(zhì)量，計算所需的加載質(zhì)量。

2.4.5 車輛準備
        將車載測試設(shè)備和儀器安裝在車輛中。還要安裝任何相關(guān)的電纜、配電盒和電源，并放置具有壓載質(zhì)量的配載。任何添加的物品都應(yīng)牢固地連接到汽車上。
       駕駛員在車內(nèi)時，稱量車輛的前后軸載荷，并將這些載荷與“空載質(zhì)量”進行比較。
       車輛總質(zhì)量應(yīng)在空載質(zhì)量的基礎(chǔ)上加200kg之和的±1%以內(nèi)。前/后軸載荷分布需要在原始空載質(zhì)量加全燃料載荷的前/后軸載荷分布的5%以內(nèi)。如果車輛與本段中給出的要求不同，可以移除或添加對其性能沒有影響的物品到車輛上。任何增加車輛質(zhì)量的物品都應(yīng)牢固地固定在汽車上。       在添加或移除重量時需要小心，以盡可能接近原始車輛的慣性特性。在測試細節(jié)中記錄最終前后軸載荷。在“測試”狀態(tài)下記錄VUT的前后軸載荷。