六、結(jié)論

魚眼相機(jī)是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中最常見的傳感器之一。盡管它應(yīng)用廣泛，但由于它是一種特殊的相機(jī)傳感器，汽車領(lǐng)域?qū)λ牧私庥邢?，而且?biāo)準(zhǔn)算法也無(wú)法直接通用到它身上。這項(xiàng)工作詳細(xì)闡述了如何著手開展環(huán)視魚眼相機(jī)開發(fā)工作。本文一部分是教程，詳細(xì)描述了魚眼幾何結(jié)構(gòu)和模型；另一部分是綜述，探討了基于魚眼相機(jī)開發(fā)的感知算法。最后，我們給出了有待探索的未來(lái)研究方向。

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[66] M. 魯菲利（M. Ru?i）、D. 斯卡拉穆扎（D. Scaramuzza）和 R. 西格瓦特（R. Siegwart），“模糊及畸變圖像上棋盤格的自動(dòng)檢測(cè)”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì) / 國(guó)際機(jī)器人與系統(tǒng)學(xué)會(huì)國(guó)際智能機(jī)器人系統(tǒng)會(huì)議論文集》（Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots Syst.），2008 年 9 月，第 3121 - 3126 頁(yè)。
[67] J. 雷德（J. Rehder）、J. 尼科利奇（J. Nikolic）、T. 施耐德（T. Schneider）、T. 欣茨曼（T. Hinzmann）和 R. 西格瓦特（R. Siegwart），“擴(kuò)展卡爾布（kalibr）：校準(zhǔn)多個(gè)慣性測(cè)量單元（IMUs）及各軸的外部參數(shù)”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì)國(guó)際機(jī)器人與自動(dòng)化會(huì)議論文集》（Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom.，縮寫為 ICRA），2016 年 5 月，第 4304 - 4311 頁(yè)。
[68] P. 富爾加勒（P. Furgale）、J. 雷德（J. Rehder）和 R. 西格瓦特（R. Siegwart），“多傳感器系統(tǒng)的統(tǒng)一時(shí)空校準(zhǔn)”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì) / 國(guó)際機(jī)器人與系統(tǒng)學(xué)會(huì)國(guó)際智能機(jī)器人系統(tǒng)會(huì)議論文集》（Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots Syst.），2013 年 11 月，第 1280 - 1286 頁(yè)。
[69] P. 富爾加勒（P. Furgale）、T. D. 巴富特（T. D. Barfoot）和 G. 西布利（G. Sibley），“使用時(shí)間基函數(shù)的連續(xù)時(shí)間批量估計(jì)”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì)國(guó)際機(jī)器人與自動(dòng)化會(huì)議論文集》（Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom.），2012 年 5 月，第 2088 - 2095 頁(yè)。
[70] J. 梅（J. Maye）、P. 富爾加勒（P. Furgale）和 R. 西格瓦特（R. Siegwart），“機(jī)器人系統(tǒng)的自監(jiān)督校準(zhǔn)”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì)智能車輛研討會(huì)論文集》（Proc. IEEE Intell. Vehicles Symp.，縮寫為 IV），2013 年 6 月，第 473 - 480 頁(yè)。
[71] L. 亨（L. Heng）、B. 李（B. Li）和 M. 波利費(fèi)斯（M. Pollefeys），“CamOdoCal：含多個(gè)通用相機(jī)和里程計(jì)的裝置的自動(dòng)內(nèi)參和外參校準(zhǔn)”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì) / 國(guó)際機(jī)器人與系統(tǒng)學(xué)會(huì)國(guó)際智能機(jī)器人系統(tǒng)會(huì)議論文集》（Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots Syst.），2013 年 11 月，第 1793 - 1800 頁(yè)。
[72] X. 邵（X. Shao）、X. 劉（X. Liu）、L. 張（L. Zhang）、S. 趙（S. Zhao）、Y. 沈（Y. Shen）和 Y. 楊（Y. Yang），“再探環(huán)視相機(jī)系統(tǒng)校準(zhǔn)”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì)國(guó)際多媒體博覽會(huì)會(huì)議論文集》（Proc. IEEE Int. Conf. Multimedia Expo，縮寫為 ICME），2019 年 7 月，第 1486 - 1491 頁(yè)。
[73] X. 劉（X. Liu）等人，“環(huán)視系統(tǒng)的在線相機(jī)位姿優(yōu)化”，《第 27 屆美國(guó)計(jì)算機(jī)協(xié)會(huì)多媒體國(guó)際會(huì)議論文集》，美國(guó)紐約州紐約市，2019 年，第 383 - 391 頁(yè)。[74] K. 崔（K. Choi）、H. 鄭（H. Jung）和 J. 蘇爾（J. Suhr），“利用車道標(biāo)線自動(dòng)校準(zhǔn)環(huán)視監(jiān)控系統(tǒng)”，《傳感器》（Sensors），第 18 卷，第 9 期，第 2956 頁(yè)，2018 年 9 月。[在線]?？色@取網(wǎng)址：https://www.mdpi.com/1424-8220/18/9/2956

[75] Z. 歐陽(yáng)（Z. Ouyang）、L. 胡（L. Hu）、Y. 盧（Y. Lu）、Z. 王（Z. Wang）、X. 彭（X. Peng）和 L. 克奈普（L. Kneip），“車載環(huán)視相機(jī)系統(tǒng)外部方位的在線校準(zhǔn)”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì)國(guó)際機(jī)器人與自動(dòng)化會(huì)議論文集》（Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom.，縮寫為 ICRA），2020 年 5 月，第 4990 - 4996 頁(yè)。
[76] M. 弗里爾（M. Friel）、C. 休斯（C. Hughes）、P. 丹尼（P. Denny）、E. 瓊斯（E. Jones）和 M. 格拉文（M. Glavin），“從汽車視頻序列自動(dòng)校準(zhǔn)魚眼相機(jī)”，《英國(guó)工程技術(shù)學(xué)會(huì)智能交通系統(tǒng)》（IET Intell. Transp. Syst.），第 4 卷，第 2 期，第 136 - 148 頁(yè)，2010 年。
[77] N. 阿加瓦爾（N. Aggarwal）和 W. C. 卡爾（W. C. Karl），“通過(guò)正則化霍夫變換進(jìn)行圖像中的直線檢測(cè)”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì)圖像處理匯刊》（IEEE Trans. Image Process.），第 15 卷，第 3 期，第 582 - 591 頁(yè)，2006 年 3 月。
[78] W. 福斯特納（W. F?rstner）和 B. P. 弗羅貝爾（B. P. Wrobel），《攝影測(cè)量計(jì)算機(jī)視覺：統(tǒng)計(jì)、幾何、定向與重建》（Photogrammetric Computer Vision: Statistics, Geometry, Orientation and Reconstruction），第 1 版，瑞士尚姆：施普林格出版社，2016 年。
[79] L. 馬里奧蒂（L. Mariotti）和 C. 艾辛（C. Eising），“魚眼相機(jī)中幾何運(yùn)動(dòng)分割約束的球面表述”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì)智能交通系統(tǒng)匯刊》（IEEE Trans. Intell. Transp. Syst.），第 23 卷，第 5 期，第 4201 - 4211 頁(yè)，2022 年 5 月。
[80] M. 洛倫索（M. Louren?o）、J. P. 巴雷托（J. P. Barreto）和 F. 瓦斯康塞洛斯（F. Vasconcelos），“SRD - SIFT：徑向畸變圖像中的關(guān)鍵點(diǎn)檢測(cè)與匹配”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì)機(jī)器人學(xué)匯刊》（IEEE Trans. Robot.），第 28 卷，第 3 期，第 752 - 760 頁(yè)，2012 年 6 月。
[81] E. 普勞特（E. Plaut）、E. B. 亞科夫（E. B. Yaacov）和 B. 埃爾?什洛莫（B. El Shlomo），“從單張魚眼圖像進(jìn)行 3D 目標(biāo)檢測(cè)（無(wú)需單張魚眼訓(xùn)練圖像）”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì) / 計(jì)算機(jī)視覺與模式識(shí)別會(huì)議研討會(huì)論文集》（Proc. IEEE/CVF Conf. Comput. Vis. Pattern Recognit. Workshops，縮寫為 CVPRW），2021 年 6 月，第 3659 - 3667 頁(yè)。
[82] A. 達(dá)斯（A. Das）、S. 坎丹（S. Kandan）、S. 約加瑪尼（S. Yogamani）和 P. 基澤克（P. Kí?ek），“自動(dòng)駕駛實(shí)時(shí)語(yǔ)義分割解碼器的設(shè)計(jì)”，《第 14 屆國(guó)際計(jì)算機(jī)視覺、成像、計(jì)算、圖形理論與應(yīng)用聯(lián)合會(huì)議論文集》，2019 年，第 1 - 8 頁(yè)。
[83] L. 鄧（L. Deng）、M. 楊（M. Yang）、Y. 錢（Y. Qian）、C. 王（C. Wang）和 B. 王（B. Wang），“基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）的魚眼相機(jī)城市交通場(chǎng)景語(yǔ)義分割”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì)智能車輛研討會(huì)論文集》（Proc. IEEE Intell. Vehicles Symp.，縮寫為 IV），2017 年 6 月，第 231 - 236 頁(yè)。
[84] 阿?塞斯（á. Sáez）等人，“基于 ERFNet 的魚眼城市駕駛圖像實(shí)時(shí)語(yǔ)義分割”，《傳感器》（Sensors），第 19 卷，第 1 期，第 503 頁(yè)，2019 年。
[85] E. 羅梅拉（E. Romera）等人，“ERFNet：用于實(shí)時(shí)語(yǔ)義分割的高效殘差分解卷積網(wǎng)絡(luò)”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì)智能交通系統(tǒng)匯刊》（IEEE Trans. Intell. Transp. Syst.），第 19 卷，第 1 期，第 263 - 272 頁(yè)，2017 年 10 月。
[86] M. 科茨（M. Cordts）等人，“用于城市語(yǔ)義場(chǎng)景理解的城市景觀（Cityscapes）數(shù)據(jù)集”，《計(jì)算機(jī)視覺與模式識(shí)別會(huì)議論文集》（Proc. Comput. Vis. Pattern Recognit. Conf.），2016 年，第 3213 - 3223 頁(yè)。
[87] L. 鄧（L. Deng）、M. 楊（M. Yang）、H. 李（H. Li）、T. 李（T. Li）、B. 胡（B. Hu）和 C. 王（C. Wang），“基于受限可變形卷積的環(huán)視相機(jī)道路場(chǎng)景語(yǔ)義分割”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì)智能交通系統(tǒng)匯刊》（IEEE Trans. Intell. Transp. Syst.），第 21 卷，第 10 期，第 4350 - 4362 頁(yè)，2020 年 10 月。
[88] Y. 葉（Y. Ye）、K. 楊（K. Yang）、K. 向（K. Xiang）、J. 王（J. Wang）和 K. 王（K. Wang），“魚眼城市駕駛圖像的通用語(yǔ)義分割”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì)國(guó)際系統(tǒng)、人與控制論會(huì)議論文集》（Proc. IEEE Int. Conf. Syst., Man, Cybern.，縮寫為 SMC），2020 年 10 月，第 648 - 655 頁(yè)。[89] G. 羅斯（G. Ros）、L. 塞拉特

[98] H. 拉希德（H. Rashed）等人，“魚眼 YOLO：用于自動(dòng)駕駛的魚眼相機(jī)目標(biāo)檢測(cè)”，《機(jī)器學(xué)習(xí)自動(dòng)駕駛神經(jīng)信息處理系統(tǒng)研討會(huì)論文集》（Proc. Mach. Learn. Auto. Driving NeurIPSW），2020 年，第 1 - 5 頁(yè)。
[99] M. 烏亞（M. Uiá）、P. 基澤克（P. Kí?ek）、G. 西斯圖（G. Sistu）和 S. 約加瑪尼（S. Yogamani），“污漬檢測(cè)網(wǎng)（SoilingNet）：汽車環(huán)視相機(jī)上的污漬檢測(cè)”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì)智能交通系統(tǒng)會(huì)議論文集》（Proc. IEEE Intell. Transp. Syst. Conf.，縮寫為 ITSC），2019 年 10 月，第 67 - 72 頁(yè)。
[100] M. 烏亞（M. Uiá）等人，“讓我們直面污漬：基于生成對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)（GAN）的數(shù)據(jù)增強(qiáng)用于自動(dòng)駕駛中相機(jī)鏡頭污漬檢測(cè)”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì)冬季計(jì)算機(jī)視覺應(yīng)用會(huì)議論文集》（Proc. IEEE Winter Conf. Appl. Comput. Vis.，縮寫為 WACV），2021 年 1 月，第 766 - 775 頁(yè)。
[101] A. 達(dá)斯（A. Das）等人，“分塊污漬檢測(cè)網(wǎng)（TiledSoilingNet）：使用覆蓋度量在汽車環(huán)視相機(jī)上進(jìn)行分塊級(jí)污漬檢測(cè)”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì)第 23 屆智能交通系統(tǒng)國(guó)際會(huì)議論文集》（Proc. IEEE 23rd Int. Conf. Intell. Transp. Syst.，縮寫為 ITSC），2020 年 9 月，第 1 - 6 頁(yè)。
[102] M. 烏亞（M. Uiá）、G. 西斯圖（G. Sistu）、L. 亞希奧伊（L. Yahiaoui）和 S. 約加瑪尼（S. Yogamani），“基于集成的半監(jiān)督學(xué)習(xí)以改善自動(dòng)駕駛中含噪污漬標(biāo)注”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì)國(guó)際智能交通系統(tǒng)會(huì)議論文集》（Proc. IEEE Int. Intell. Transp. Syst. Conf.，縮寫為 ITSC），2021 年 9 月，第 2925 - 2930 頁(yè)。
[103] C. 薩卡里迪斯（C. Sakaridis）、D. 戴（D. Dai）和 L. 范古爾（L. Van Gool），“利用合成數(shù)據(jù)進(jìn)行語(yǔ)義霧景理解”，《國(guó)際計(jì)算機(jī)視覺雜志》（Int. J. Comput. Vis.），第 126 卷，第 9 期，第 973 - 992 頁(yè)，2018 年 9 月。
[104] H. 波拉夫（H. Porav）、T. 布魯爾斯（T. Bruls）和 P. 紐曼（P. Newman），“此刻我能看清了：通過(guò)去雨進(jìn)行圖像恢復(fù)”，《國(guó)際機(jī)器人與自動(dòng)化會(huì)議論文集》（Proc. Int. Conf. Robot. Autom.，縮寫為 ICRA），2019 年 5 月，第 7087 - 7093 頁(yè)。
[105] M. 烏亞（M. Uiá）等人，“去污漬數(shù)據(jù)集：恢復(fù)汽車魚眼相機(jī)上的污漬區(qū)域”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì) / 計(jì)算機(jī)視覺與模式識(shí)別國(guó)際會(huì)議研討會(huì)論文集》（Proc. IEEE/CVF Int. Conf. Comput. Vis. Workshop，縮寫為 ICCVW），2019 年 10 月，第 4273 - 4279 頁(yè)。
[106] L. 亞希奧伊（L. Yahiaoui）、M. 烏亞（M. Uiá）、A. 達(dá)斯（A. Das）和 S. 約加瑪尼（S. Yogamani），“讓陽(yáng)光照進(jìn)來(lái)：汽車環(huán)視相機(jī)上的太陽(yáng)眩光檢測(cè)”，《電子成像》（Electron. Imag.），第 2020 卷，第 1 期，第 1 - 80 頁(yè)，2020 年。
[107] A. 達(dá)哈爾（A. Dahal）、V. R. 庫(kù)馬爾（V. R. Kumar）、S. 約加瑪尼（S. Yogamani）和 C. 艾辛（C. Eising），“一種使用環(huán)視魚眼相機(jī)進(jìn)行無(wú)線充電對(duì)準(zhǔn)的在線學(xué)習(xí)系統(tǒng)”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì)智能交通系統(tǒng)匯刊》（IEEE Trans. Intell. Transp. Syst.），第 23 卷，第 11 期，第 20553 - 20562 頁(yè)，2022 年 11 月。
[108] A. 達(dá)哈爾（A. Dahal）等人，“深度拖車輔助（DeepTrailerAssist）：基于深度學(xué)習(xí)的汽車后視相機(jī)拖車檢測(cè)、跟蹤及鉸接角估計(jì)”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì) / 計(jì)算機(jī)視覺與模式識(shí)別國(guó)際會(huì)議研討會(huì)論文集》（Proc. IEEE/CVF Int. Conf. Comput. Vis. Workshop，縮寫為 ICCVW），2019 年 10 月，第 2339 - 2346 頁(yè)。
[109] A. 蓋格（A. Geiger）、P. 倫茨（P. Lenz）、C. 斯蒂勒（C. Stiller）和 R. 烏爾塔松（R. Urtasun），“視覺與機(jī)器人技術(shù)相遇：KITTI 數(shù)據(jù)集”，《國(guó)際機(jī)器人學(xué)研究雜志》（Int. J. Robot. Res.），第 32 卷，第 11 期，第 1231 - 1237 頁(yè)，2013 年。
[110] T. 周（T. Zhou）、M. 布朗（M. Brown）、N. 斯內(nèi)夫利（N. Snavely）和 D. G. 洛（D. G. Lowe），“從視頻中無(wú)監(jiān)督學(xué)習(xí)深度和自身運(yùn)動(dòng)”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì)計(jì)算機(jī)視覺與模式識(shí)別會(huì)議論文集》（Proc. IEEE Conf. Comput. Vis. Pattern Recognit.，縮寫為 CVPR），2017 年 7 月，第 1851 - 1858 頁(yè)。
[111] C. 戈達(dá)爾（C. Godard）、O. M. 奧達(dá)（O. M. Aodha）、M. 菲爾曼（M. Firman）和 G. 布羅斯托（G. Brostow），“深入探究自監(jiān)督單目深度估計(jì)”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì) / 計(jì)算機(jī)視覺與模式識(shí)別國(guó)際會(huì)議論文集》（Proc. IEEE/CVF Int. Conf. Comput. Vis.，縮寫為 ICCV），2019 年 10 月，第 3828 - 3838 頁(yè)。
[112] R. 哈特利（R. Hartley）和 A. 齊斯曼（A. Zisserman），《計(jì)算機(jī)視覺中的多視圖幾何》（Multiple View Geometry in Computer Vision），第 2 卷。英國(guó)劍橋：劍橋大學(xué)，2003 年。
[113] V. R. 庫(kù)馬爾（V. R. Kumar）等人，“使用單目魚眼相機(jī)進(jìn)行近場(chǎng)深度估計(jì)：一種使用稀疏激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的半監(jiān)督學(xué)習(xí)方法”，《計(jì)算機(jī)視覺與模式識(shí)別會(huì)議研討會(huì)論文集》（Proc. Comput. Vis. Pattern Recognit. Conf. Workshops），第 7 卷，2018 年，第 2 頁(yè)。
[114] V. R. 庫(kù)馬爾（V. R. Kumar）等人，“魚眼距離網(wǎng)（FisheyeDistanceNet）：用于自動(dòng)駕駛的單目魚眼相機(jī)自監(jiān)督尺度感知距離估計(jì)”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì)國(guó)際機(jī)器人與自動(dòng)化會(huì)議論文集》（Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom.，縮寫為 ICRA），2020 年 5 月，第 574 - 581 頁(yè)。
[115] V. R. 庫(kù)馬爾（V. R. Kumar）、M. 克林格納（M. Klingner）、S. 約加瑪尼（S. Yogamani）、S. 米爾茨（S. Milz）、T. 芬希謝特（T. Fingscheidt）和 P. 馬德爾（P. Mader），“合成距離網(wǎng)（SynDistNet）：用于自動(dòng)駕駛的自監(jiān)督單目魚眼相機(jī)距離估計(jì)與語(yǔ)義分割協(xié)同”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì)冬季計(jì)算機(jī)視覺應(yīng)用會(huì)議論文集》（Proc. IEEE Winter Conf. Appl. Comput. Vis.，縮寫為 WACV），2021 年 1 月，第 61 - 71 頁(yè)。
[116] J. T. 巴倫（J. T. Barron），“一種通用且自適應(yīng)的魯棒損失函數(shù)”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì) / 計(jì)算機(jī)視覺與模式識(shí)別會(huì)議論文集》（Proc. IEEE/CVF Conf. Comput. Vis. Pattern Recognit.，縮寫為 CVPR），2017 年 6 月，第 4331 - 4339 頁(yè)。
[117] V. R. 庫(kù)馬爾（V. R. Kumar）等人，“自監(jiān)督環(huán)視魚眼相機(jī)近場(chǎng)距離估計(jì)網(wǎng)（SVDistNet）”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì)智能交通系統(tǒng)匯刊》（IEEE Trans. Intell. Transp. Syst.），第 23 卷，第 8 期，第 10252 - 10261 頁(yè)，2022 年 8 月。
[118] P. 劉（P. Liu）、L. 亨（L. Heng）、T. 薩特勒（T. Sattler）、A. 蓋格（A. Geiger）和 M. 波利費(fèi)斯（M. Pollefeys），“魚眼立體相機(jī)的直接視覺里程計(jì)”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì) / 國(guó)際機(jī)器人與系統(tǒng)學(xué)會(huì)國(guó)際智能機(jī)器人系統(tǒng)會(huì)議論文集》（Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots Syst.，縮寫為 IROS），2017 年 9 月，第 1746 - 1752 頁(yè)。[119] Z. 崔（Z. Cui）、L. 亨（L. Heng）、Y. C. 楊（Y. C. Yeo）、A. 蓋格（A. Geiger）、M. 波利費(fèi)斯（M. Pollefeys）和 T. 薩特勒（T. Sattler），“使用魚眼相機(jī)的自動(dòng)駕駛車輛實(shí)時(shí)稠密地圖構(gòu)建”，《國(guó)際機(jī)器人與自動(dòng)化會(huì)議論文集》（Proc. Int. Conf. Robot. Autom.，縮寫為 ICRA），2019 年 5 月，第 6087 - 6093 頁(yè)。[120] L. 亨（L. Heng）和 B. 崔（B. Choi），“魚眼立體相機(jī)的半直接視覺里程計(jì)”，《電氣與電子工程師協(xié)會(huì) / 國(guó)際機(jī)器人與系統(tǒng)學(xué)會(huì)國(guó)際智能機(jī)器人系統(tǒng)會(huì)議論文集》（Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Intell. Robots Syst.，縮寫為 IROS），2016 年 10 月，第 4077 - 4084 頁(yè)。

[121] M. 格珀特（M. Geppert）、P. 劉（P. Liu）、Z. 崔（Z. Cui）、M. 波利費(fèi)斯（M. Pollefeys）和 T. 薩特勒（T. Sattler），“用于多相機(jī)視覺定位的高效二維 - 三維匹配”，《國(guó)際機(jī)器人與自動(dòng)化會(huì)議論文集》（Proc. Int. Conf. Robot. Autom.，縮寫為 ICRA），2019 年 5 月，第 5972 - 5978 頁(yè)。
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