1.背景

2.范圍和定義

3.申請(qǐng)批準(zhǔn)

4.批準(zhǔn)

5.一般要求

6.DCAS功能的附加要求

7.DCAS運(yùn)行監(jiān)控

8.系統(tǒng)驗(yàn)證

9.系統(tǒng)信息數(shù)據(jù)

10.軟件識(shí)別要求

11.系統(tǒng)安全要求

12.物理測試要求

13.模擬仿真要求

5.4 檢測到故障時(shí)系統(tǒng)的安全響應(yīng)

5.4.1 激活的DCAS系統(tǒng)應(yīng)能夠檢測和響應(yīng)影響系統(tǒng)或其功能安全運(yùn)行的電氣和非電氣（例如，傳感器遮擋、錯(cuò)位）故障。

5.4.2 在檢測到影響特定功能或整個(gè)系統(tǒng)的安全運(yùn)行的故障時(shí)，應(yīng)根據(jù)制造商的安全概念以安全方式終止受影響功能或整個(gè)系統(tǒng)的控制輔助。

如果是安全的，系統(tǒng)應(yīng)逐漸減少受影響的功能或系統(tǒng)提供的控制輔助，并根據(jù)第5.5.4.1段的要求通知駕駛員。

5.4.2.1 如果故障影響整個(gè)DCAS系統(tǒng)，系統(tǒng)應(yīng)在輔助終止時(shí)切換到“關(guān)閉”模式，并在適當(dāng)?shù)臅r(shí)間內(nèi)向駕駛員提供至少一個(gè)光學(xué)故障警告信號(hào)。

5.4.2.2 除非DCAS系統(tǒng)處于“關(guān)閉”模式，否則影響系統(tǒng)的故障應(yīng)至少用光信號(hào)向駕駛員指示（開啟模式下故障指示需要一直存在，關(guān)閉后可不再顯示故障）。

5.4.3 制造商應(yīng)采取適當(dāng)措施（根據(jù)第5.3.6段），以確保故障模式下DCAS系統(tǒng)對(duì)駕駛員而言仍是可控的。

5.4.4 如果故障僅影響某些功能，則允許系統(tǒng)繼續(xù)運(yùn)行，前提是其余功能能夠按照本法規(guī)運(yùn)行。（例如只影響換道功能，單車道還可以繼續(xù)運(yùn)行）

5.4.4.1 應(yīng)以易于理解的方式向駕駛員直觀地指示剩余可用功能或由于故障導(dǎo)致缺失的功能。

5.4.4.2 如果DCAS系統(tǒng)能夠在禁用給定功能的故障下持續(xù)提供輔助，制造商應(yīng)描述哪些功能能夠相互獨(dú)立運(yùn)行。這應(yīng)根據(jù)附件3進(jìn)行評(píng)估。

5.4.5 當(dāng)駕駛員試圖將系統(tǒng)或因故障而不可用的功能切換到“開啟”模式時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)向駕駛員發(fā)出關(guān)于故障和（系統(tǒng)或給定功能）不可用的通知。

5.5 人機(jī)交互界面（HMI）

5.5.1 操作方法

根據(jù)本法規(guī)定義的DCAS操作模式示意圖：

5.5.2 一般要求

5.5.2.1 當(dāng)系統(tǒng)切換到“開啟”模式時(shí)，特定系統(tǒng)功能應(yīng)處于“激活”模式（生成控制輸出）或“待機(jī)”模式（當(dāng)前不生成控制輸出），而某些其他系統(tǒng)功能可能仍處于“關(guān)閉”模式，并由不同的方式命令。

5.5.2.2 當(dāng)駕駛員將DCAS系統(tǒng)切換到“關(guān)閉”模式時(shí)，DCAS不得自動(dòng)轉(zhuǎn)換到提供車輛連續(xù)縱向（ACC）或連續(xù)橫向（LKA）控制的任何系統(tǒng)。

5.5.2.3 當(dāng)DCAS系統(tǒng)處于“激活”模式時(shí)，除DCAS外，任何其他系統(tǒng)不得提供持續(xù)的縱向和橫向控制輔助，除非根據(jù)段落5.2的規(guī)定認(rèn)為需要緊急安全系統(tǒng)的干預(yù)。

5.5.2.4 HMI的設(shè)計(jì)不應(yīng)與車輛上配備的其他系統(tǒng)造成模式混淆。

5.5.2.4.1 在不影響UN ECE R121法規(guī)的情況下，專用于DCAS的車輛控制裝置應(yīng)明確識(shí)別和可區(qū)分（例如，通過尺寸、形式、顏色、類型、動(dòng)作、行間距或控制形狀）的，以適應(yīng)適當(dāng)?shù)慕换?。該?guī)定旨在促進(jìn)正確使用，而不是禁止多功能控制裝置。（允許為各個(gè)子功能設(shè)置開關(guān)）

5.5.3 激活、停用和駕駛員超控

5.5.3.1 在每次新發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)（或運(yùn)行周期，視情況而定）開始時(shí)，DCAS系統(tǒng)應(yīng)處于“關(guān)閉”模式，而不管駕駛員先前選擇了什么模式（DCAS系統(tǒng)默認(rèn)關(guān)閉）。

發(fā)動(dòng)機(jī)自動(dòng)啟停時(shí)，此要求不適用。

5.5.3.2 激活 activation

5.5.3.2.1 最遲在動(dòng)力總成啟動(dòng)后，DCAS系統(tǒng)首次進(jìn)入“激活”模式時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)向駕駛員提供視覺信息，要求駕駛員在使用DCAS系統(tǒng)時(shí)繼續(xù)參與駕駛?cè)蝿?wù)。（新增要求）

5.5.3.2.2 只有在駕駛員有意識(shí)地采取行動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)才應(yīng)將其模式從“關(guān)閉”變?yōu)椤伴_啟”。

5.5.3.2.3 系統(tǒng)或其功能只有在滿足以下所有條件時(shí)才能進(jìn)入“激活”模式：

（a）駕駛員坐在駕駛座上，系好駕駛員安全帶；

（b）DCAS系統(tǒng)能夠監(jiān)控駕駛員對(duì)駕駛?cè)蝿?wù)的潛在脫離；（即駕駛員監(jiān)控系統(tǒng)正常工作）

（c）未檢測出影響系統(tǒng)安全運(yùn)行的故障；

（d）未檢測到系統(tǒng)或功能超出其系統(tǒng)邊界；

（e）根據(jù)段落5.2要求的其他安全系統(tǒng)（AEB、LDP等）是能起作用的。

制造商應(yīng)在留檔中指定使系統(tǒng)或其功能進(jìn)入“激活”模式的其他類型的先決條件（如果適用）。

5.5.3.3 停用 deactivation

5.5.3.3.1 駕駛員應(yīng)可隨時(shí)將DCAS系統(tǒng)切換到“關(guān)閉”模式。

5.5.3.3.2 當(dāng)駕駛員關(guān)閉DCAS系統(tǒng)或某個(gè)功能時(shí)，系統(tǒng)或該功能應(yīng)分別進(jìn)入“關(guān)閉”模式。

5.5.3.3.3 當(dāng)DCAS系統(tǒng)或其功能評(píng)估出不再滿足保持在“激活”模式的先決條件時(shí)，DCAS系統(tǒng)或功能應(yīng)通過轉(zhuǎn)換到“待機(jī)”模式或通過將系統(tǒng)或功能切換到“關(guān)閉”模式來安全及時(shí)地終止控制輸出，除非本法規(guī)另有明確規(guī)定。

5.5.3.3.4 如果車輛在緊急安全系統(tǒng)（例如AEBS）的干預(yù)下停止，則DCAS系統(tǒng)不得在沒有駕駛員輸入的情況下恢復(fù)縱向控制。

5.5.3.4 駕駛員超控 override

5.5.3.4.1 DCAS系統(tǒng)可以保持在“激活”模式，前提是在超控期間優(yōu)先響應(yīng)駕駛員輸入。

5.5.3.4.1.1 駕駛員對(duì)制動(dòng)控制的輸入導(dǎo)致比DCAS系統(tǒng)引起的減速更高的減速，應(yīng)在超控期間超控并暫停DCAS系統(tǒng)提供的縱向控制輔助。

5.5.3.4.1.1.1 在駕駛員未采取有意操作的情況下，系統(tǒng)不應(yīng)恢復(fù)縱向控制輔助，但是，系統(tǒng)可以提供縱向控制輔助以避免與其他道路使用者保持不適當(dāng)?shù)木嚯x。（可以提供輔助，避免碰撞）

如果駕駛員輸入導(dǎo)致2s內(nèi)速度降低不超過30km/h，DCAS系統(tǒng)可以在駕駛員不采取單獨(dú)行動(dòng)的情況下恢復(fù)縱向控制。

5.5.3.4.1.1.2 恢復(fù)縱向控制輔助后，系統(tǒng)可加速至當(dāng)前最大速度。加速度的增加率應(yīng)是漸進(jìn)的（即低急動(dòng)度），并可根據(jù)第5.3.6段進(jìn)行控制。

5.5.3.4.1.2 為了保持車輛靜止，駕駛員對(duì)任何制動(dòng)系統(tǒng)（例如行車制動(dòng)器、駐車制動(dòng)器）的控制輸入應(yīng)覆蓋DCAS系統(tǒng)執(zhí)行的縱向控制。

5.5.3.4.1.3 駕駛員輸入的加速度高于DCAS系統(tǒng)控制的加速度時(shí)，應(yīng)覆蓋DCAS系統(tǒng)提供的縱向控制輔助。DCAS系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)當(dāng)前最高大速度恢復(fù)縱向控制輔助。

5.5.3.4.1.4 駕駛員的轉(zhuǎn)向輸入應(yīng)覆蓋系統(tǒng)執(zhí)行的任何橫向控制輔助。超控所需的轉(zhuǎn)向控制力不應(yīng)超過50N。系統(tǒng)可以允許駕駛員執(zhí)行輕微的橫向校正（例如，避免碾壓坑洼）。

5.5.3.4.1.4.1 當(dāng)系統(tǒng)執(zhí)行操縱時(shí)發(fā)生駕駛員超控，系統(tǒng)應(yīng)終止操縱，除非駕駛員轉(zhuǎn)向輸入支持預(yù)期的操縱和/或提供輕微的橫向校正。

5.5.3.4.1.5 如果根據(jù)第5.3.7.4.4段，不再允許DCAS系統(tǒng)響應(yīng)駕駛員超控而提供縱向或橫向輔助，則制造商應(yīng)實(shí)施策略以確保這些操作階段的可控性（例如，在檢測到駕駛員脫離時(shí)不終止橫向控制）。「駕駛員超出道路最高限速時(shí)，系統(tǒng)理論上要退出，系統(tǒng)的設(shè)計(jì)又要盡可能地保障安全」

5.5.4 駕駛員信息、駕駛員脫離和警告策略

5.5.4.1 駕駛員信息

5.5.4.1.1 以下場景，DCAS系統(tǒng)應(yīng)通知或警告駕駛員：

（a）DCAS系統(tǒng)或功能的狀態(tài)：“待機(jī)”模式（如適用）、“激活”模式；

（b）正在進(jìn)行的操縱的狀態(tài)（例如，啟動(dòng)、取消。或者在操縱過程中車輛被迫停止后是否會(huì)恢復(fù)行駛）；

（c）駕駛員需要執(zhí)行的特定操作（例如接管請(qǐng)求、檢查間接視覺設(shè)備）；

（d）如果在“激活”模式下，DCAS系統(tǒng)檢測到已經(jīng)到達(dá)當(dāng)前相關(guān)的系統(tǒng)邊界，除非已經(jīng)由（a）指示；

（e）檢測到即將到來的系統(tǒng)邊界；

（f）檢測到影響系統(tǒng)或其功能的故障，除非系統(tǒng)處于“關(guān)閉”模式；

（g）需要駕駛員確認(rèn)或系統(tǒng)自動(dòng)啟動(dòng)的操縱。

5.5.4.1.2 DCAS系統(tǒng)信息和信號(hào)應(yīng)明確、及時(shí)且不會(huì)導(dǎo)致混淆。

5.5.4.1.3 針對(duì)特定情況，系統(tǒng)的信息和信號(hào)應(yīng)使用單獨(dú)或適當(dāng)?shù)囊曈X、聽覺、觸覺警告組合。

5.5.4.1.4 在多個(gè)信息或信號(hào)并行提供的情況下，它們應(yīng)按緊急程度進(jìn)行優(yōu)先排序。與安全相關(guān)的信息和信號(hào)應(yīng)被賦予最大的緊迫性。制造商應(yīng)在留檔中列出并解釋所有系統(tǒng)信息和信號(hào)。

5.5.4.1.5 DCAS系統(tǒng)的信息和信號(hào)應(yīng)設(shè)計(jì)為積極鼓勵(lì)駕駛員了解系統(tǒng)的狀態(tài)、功能以及駕駛員的任務(wù)和責(zé)任。

5.5.4.1.6 DCAS系統(tǒng)的信息和信號(hào)應(yīng)鼓勵(lì)駕駛員了解系統(tǒng)的預(yù)期控制輸出。

5.5.4.1.7 DCAS系統(tǒng)的整體狀態(tài)指示應(yīng)與車輛上配備的任何自動(dòng)駕駛系統(tǒng)ADS的狀態(tài)指示明確區(qū)分。

5.5.4.1.8 駕駛員確認(rèn)變道機(jī)動(dòng)的系統(tǒng)信息和信號(hào)

5.5.4.1.8.1 DCAS系統(tǒng)應(yīng)直觀地通知駕駛員建議的操縱。如果告知有關(guān)一系列操作的信息，則應(yīng)是駕駛員可理解的組合和連續(xù)的系列。制造商應(yīng)向型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)解釋提供此信息的時(shí)間，以確保駕駛員做出適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)。

5.5.4.1.8.2 方向指示器不應(yīng)被視為滿足此要求。［新增］

5.5.4.1.8.3 DCAS系統(tǒng)信號(hào)和信息的設(shè)計(jì)應(yīng)避免駕駛員過度依賴或誤用。

5.5.4.1.9 DCAS系統(tǒng)自動(dòng)啟動(dòng)的變道機(jī)動(dòng)的系統(tǒng)信息和信號(hào)

5.5.4.1.9.1 第5.5.4.1.8的規(guī)定同樣適用。

［新增］

5.5.4.1.9.2 考慮到操縱的復(fù)雜性和其他道路使用者的數(shù)量，該系統(tǒng)應(yīng)旨在在相關(guān)預(yù)期操縱開始之前提供信息，并給予足夠的通知，使駕駛員能夠理解操縱和交通狀況。如果存在即將發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)或與正在進(jìn)行的操縱信息相沖突，則可以縮短時(shí)間，系統(tǒng)應(yīng)盡可能提前直觀地通知駕駛員。

此外，除非系統(tǒng)評(píng)估駕駛員己經(jīng)觀察到視覺信息，否則應(yīng)通過另一種方式宣布車道變換程序的啟動(dòng)。

5.5.4.1.9.3 如果系統(tǒng)能夠執(zhí)行系統(tǒng)啟動(dòng)的操縱，系統(tǒng)應(yīng)向駕駛員指示在當(dāng)前操作模式下，操縱是否可以自動(dòng)啟動(dòng)，或者只有在駕駛員啟動(dòng)或確認(rèn)后才能啟動(dòng)。