多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的根本目的是應(yīng)用計(jì)算機(jī)技術(shù)進(jìn)行復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)分析與仿真。它是在經(jīng)典力學(xué)基礎(chǔ)上的新學(xué)科分支，在經(jīng)典剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)上，經(jīng)歷了多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)和計(jì)算多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)兩個(gè)發(fā)展階段，目前已趨于成熟。多體系統(tǒng)中最簡單情況（自由質(zhì)點(diǎn)）和一般簡單情況（少數(shù)幾個(gè)剛體），是經(jīng)典力學(xué)的研究內(nèi)容。多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)就是為多個(gè)剛體組成的復(fù)雜系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析建立適宜于計(jì)算機(jī)程序求解的數(shù)學(xué)模型，并尋求高效、穩(wěn)定的數(shù)值求解方法。

1687年，牛頓在《自然哲學(xué)的數(shù)學(xué)原理》中提出力是物體運(yùn)動(dòng)的原因，牛頓建立的牛頓方程解決了質(zhì)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)問題。1775年，歐拉提出剛體的概念，他采用反作用概念隔離剛體以描述鉸鏈等約束，建立了經(jīng)典力學(xué)中的牛頓—歐拉方程。1743年，達(dá)朗伯研究了約束剛體系統(tǒng)，區(qū)分了作用力和反作用力，達(dá)朗伯將約束反力稱為損失力，形成了虛功原理初步概念。

1788年，拉格朗日在《分析力學(xué)》中提出力和約束是影響物體運(yùn)動(dòng)的因素。系統(tǒng)研究了約束機(jī)械系統(tǒng)，系統(tǒng)地考慮了約束，并提出廣義坐標(biāo)概念，利用變分原理考慮系統(tǒng)的動(dòng)能和勢能，得出第二類拉格朗日方程——最少數(shù)量坐標(biāo)的二階常微分方程（ODE），并利用約束方程與牛頓定律得出帶有拉格朗日乘子的第一類拉格朗日方程——最大數(shù)量坐標(biāo)的微分代數(shù)方程（DAE）。

1834年，哈密頓在《論動(dòng)力學(xué)中的一個(gè)普遍方法》中提出力學(xué)原理可以按某種作用量的逗留值來敘述。1894年赫茲提出非完整約束概念，認(rèn)為約束是影響物體運(yùn)動(dòng)的因素。

1908年若丹（Jourdain）給出了若丹原理——虛功率形式的動(dòng)力學(xué)普遍方程，利用若丹原理可以方便地討論碰撞問題和非完整系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)問題，虛功形式的動(dòng)力學(xué)普遍方程不能有效解決具有非完整約束的機(jī)械系統(tǒng)問題。

在早起的多剛體系統(tǒng)的研究中，如1963年的弗勒徹（Fletcher,H.J.），胡克爾（Hooker,W.）和馬克李斯（Margulies,G.）等提出的方法均為牛頓—歐拉方程的直接發(fā)展。以席勒恩（Schiehlen,W.）和克羅策（Kreuzer,E.）為代表，致力于用程式化方法自動(dòng)消除牛頓—歐拉方程中的鉸約束力。羅伯森（Roberson，R.E.）和威藤堡（Wittenburg,J.）則利用虛功原理建立動(dòng)力學(xué)方程以直接避免鉸的約束力的出現(xiàn)。

1966年羅伯森（Roberson，R.E.）和威藤堡（Wittenburg,J.）創(chuàng)造性地將圖論引入多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)，使牛頓—歐拉方程跨入新階段，他們利用圖論的一些基本概念和數(shù)學(xué)工具成功地描述系統(tǒng)中各剛體之間的關(guān)聯(lián)，該關(guān)聯(lián)稱為系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。利用圖論工具將系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)引進(jìn)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)的計(jì)算公式。胡克爾和馬格里斯，羅伯森和威藤堡獨(dú)立地發(fā)現(xiàn)并發(fā)展了增廣體概念，這一概念是1897年由多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的先驅(qū)者費(fèi)舍爾（Fischer,O.）所創(chuàng)造。 利用增廣體概念可對胡克爾—馬格里斯和羅伯森—威藤堡的基本方程做出明確的物理解釋。羅伯森和威藤堡以鉸的相對坐標(biāo)為獨(dú)立變量，以優(yōu)美的風(fēng)格處理了樹結(jié)構(gòu)多剛體系統(tǒng)。對于非樹系統(tǒng)，則必須利用鉸切割方法轉(zhuǎn)變?yōu)闃湎到y(tǒng)處理。1977年威藤堡關(guān)于多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的著作最早問世，已成為這門學(xué)科的入門讀物。

凱恩（Kane,T.R.）方法是1965年前后提出的分析復(fù)雜系統(tǒng)的一種新方法。這種方法以廣義速率代替廣義坐標(biāo)為獨(dú)立變量，實(shí)際上等同于吉布斯（Gibbs,J.W.）和阿佩爾（Appell,P.）的偽坐標(biāo)和偽速度概念。其重點(diǎn)集中于運(yùn)動(dòng)，而不再是位形，從而避免了對動(dòng)力學(xué)函數(shù)求導(dǎo)的繁瑣步驟，直接應(yīng)用達(dá)朗伯原理建立動(dòng)力學(xué)方程，它兼有矢量力學(xué)和分析力學(xué)的特點(diǎn)，即適用于完整系統(tǒng)也適用于非完整系統(tǒng)，對于自由度多的復(fù)雜機(jī)械多體系統(tǒng)，凱恩方法可以減小計(jì)算步驟。1974年休斯頓（Huston,R.L.）將凱恩方法發(fā)展為適用于多體系統(tǒng)的建模方法。

1977年國際理論和應(yīng)用力學(xué)學(xué)會(huì)（International Union of Theoretical and Applied Mechanics - IUTAM）發(fā)起在德國慕尼黑由Magnus主持召開第一次多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)討論會(huì)。

1983年北大西洋公約組織與美國國家科學(xué)基金委等（NATO-NSF-ARD）聯(lián)合組織在美國愛阿華由Haug主持召開“機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)計(jì)算機(jī)輔助分析與優(yōu)化高級研討會(huì)”。Haug等人提出了適宜于計(jì)算機(jī)自動(dòng)建模與求解的多剛體系統(tǒng)笛卡爾建模方法并確立了“計(jì)算多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)”這門新的學(xué)科。

隨后多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的研究重點(diǎn)由多剛體系統(tǒng)走向側(cè)重多柔體系統(tǒng)，柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)成為計(jì)算多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的重要內(nèi)容。20世紀(jì)90年代Shabana，A.A.基于有限元和連續(xù)介質(zhì)力學(xué)原理提出絕對節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)方法是多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)領(lǐng)域近期取得的重要進(jìn)展。

現(xiàn)今多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)已成為現(xiàn)代力學(xué)的重要發(fā)展方向，各種新興的研究方法層出不窮，出現(xiàn)了兩個(gè)著名的專業(yè)學(xué)術(shù)國際期刊：Springer出版社的《Multibody System Dynamics》和英國機(jī)械工程協(xié)會(huì)的《Journal of Multi-body Dynamics》。

我國的多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的研究起步較晚，但是發(fā)展很快，1981年上海交通大學(xué)邀請的Kane教授、1983年南京航空航天大學(xué)邀請了美國的Roberson教授、1985年重慶大學(xué)邀請了美國的Huston教授、1986年北京航空航天大學(xué)邀請了德國的Wittenburg教授來華講學(xué)。先后幾次講學(xué)促進(jìn)了我國多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的發(fā)展。1986年8月在北京召開了中國力學(xué)學(xué)會(huì)一般力學(xué)專業(yè)委員會(huì)“多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)”學(xué)組成立大會(huì)暨學(xué)術(shù)研討會(huì)。1988年在長春召開“全國柔性多體動(dòng)力學(xué)研討會(huì)”，標(biāo)志我國力學(xué)界從多剛體系統(tǒng)的研究進(jìn)入了柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的研究。

值得一提，原吉林工業(yè)大學(xué)（現(xiàn)吉林大學(xué)）汽車工程系1985年由方傳流教授領(lǐng)導(dǎo)成立了“汽車多剛體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)”課題組，開始將多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)應(yīng)用于汽車工程技術(shù)中。工程力學(xué)系陸佑方教授于1996年出版了《柔性多體系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)》。