2021年7月9日，ISO技術(shù)委員會(huì)發(fā)布了首個(gè)L4級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)國際安全標(biāo)準(zhǔn)，ISO 22737-Intelligent transport systems – low-speed automated driving (LSAD) systems for predefined routes – performance requirements, system requirements and performance test procedures（智能運(yùn)輸系統(tǒng)-用于預(yù)定路線的低速自動(dòng)駕駛（LSAD）系統(tǒng)-性能要求、系統(tǒng)要求和性能測(cè)試程序）。


LSAD低速自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（Low-speed automated driving），如自動(dòng)駕駛駕駛艙（autonomous pod）被歸類為L4級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，目前傾向于在低速環(huán)境下在預(yù)定義的線路上運(yùn)行，通常用于最后一公里、商業(yè)或大學(xué)校園等低速環(huán)境場(chǎng)景。

由LSAD系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)的車輛（可以包括與基礎(chǔ)設(shè)施的交互）可能帶來很多益處，例如提供安全、方便和可負(fù)擔(dān)的出行手段以及減少城市擁堵。它還可以為不會(huì)開車的人提供更大的機(jī)動(dòng)性。然而，隨著LSAD系統(tǒng)在世界范圍內(nèi)的不同應(yīng)用，由于缺少界定必須滿足的最低性能和安全要求的相關(guān)國際標(biāo)準(zhǔn)，這一領(lǐng)域的增長受到阻礙。有必要為制造商、運(yùn)營商、最終用戶和監(jiān)管機(jī)構(gòu)提供指導(dǎo)，以確保其安全部署。

近期，ISO發(fā)布了首個(gè)L4級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)國際安全標(biāo)準(zhǔn)ISO-22737，針對(duì)對(duì)象就是LSAD低速自動(dòng)駕駛系統(tǒng)。該標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了LSAD系統(tǒng)的最低安全性和性能要求，提供了一種通用語言，以幫助促進(jìn)全球開發(fā)和安全部署這項(xiàng)技術(shù)。來自日本、美國、加拿大、澳大利亞、韓國、中國、德國、法國、荷蘭、匈牙利和英國的代表提供了輸入。

該標(biāo)準(zhǔn)適用于在預(yù)定路線上運(yùn)行的低速自動(dòng)駕駛（LSAD）系統(tǒng)的安全操作。LSAD系統(tǒng)設(shè)計(jì)為在特定運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD）內(nèi)以L4級(jí)自動(dòng)駕駛方式運(yùn)行（見ISO/SAE PAS 22736）。適用于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)專用車輛（ADS-DVs），也可用于雙模車輛（見ISO/SAE PAS 22736）。未詳細(xì)說明LSAD系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)車輛中的傳感器技術(shù)。

這一標(biāo)準(zhǔn)化活動(dòng)的基礎(chǔ)是由CCAV和Innovate UK資助的INTACT研究項(xiàng)目的研究成果，并創(chuàng)新英國，由WMG和Aurrig Driverless Technology運(yùn)營。該標(biāo)準(zhǔn)還借鑒了作為Khastgir博士UKRI（UK Research and Innovation）未來領(lǐng)導(dǎo)人研究的部分研究。

LSAD系統(tǒng)的使用增加會(huì)導(dǎo)致人、貨物和服務(wù)的運(yùn)輸方式發(fā)生轉(zhuǎn)變。這一新標(biāo)準(zhǔn)將促進(jìn)安全部署環(huán)境友好的運(yùn)輸方案，并為有出行困難的人群提供解決辦法。

該標(biāo)準(zhǔn)的LSAD系統(tǒng)要求和程序旨在幫助LSAD系統(tǒng)制造商將最低安全要求納入其設(shè)計(jì)，并允許最終用戶、運(yùn)營商和監(jiān)管機(jī)構(gòu)在其采購中參考最低性能要求。

ISO 22737由ISO技術(shù)委員會(huì)ISO/TC 204 Intelligent Transport Systems（智能運(yùn)輸系統(tǒng)）編制，其秘書處由美國ISO成員ANSI負(fù)責(zé)。

新標(biāo)準(zhǔn)的要點(diǎn)包括：
為LSAD系統(tǒng)提供最低操作能力(minimum operating capabilities)，包括ODD運(yùn)行設(shè)計(jì)域的定義指南。

LSAD系統(tǒng)如何適應(yīng)更廣泛的運(yùn)輸生態(tài)系統(tǒng)的相關(guān)指南。

對(duì)LSAD系統(tǒng)不同方面的性能要求，如動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)、緊急操作（如緊急停止和最低風(fēng)險(xiǎn)操作（minimal-risk maneuvers））、危險(xiǎn)情況識(shí)別、靜態(tài)和動(dòng)態(tài)障礙物檢測(cè)和規(guī)避。

各種系統(tǒng)功能的測(cè)試流程。

術(shù)語定義：
危險(xiǎn)情況/hazardous situation：相對(duì)于LSAD系統(tǒng)駕駛的車輛的位置、方向和運(yùn)動(dòng)，障礙物（如自行車、行人、車輛等）的位置、方向和運(yùn)動(dòng)可能導(dǎo)致即將發(fā)生碰撞的情況。

預(yù)定義路徑/predefined route：在LSAD系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)的車輛從起點(diǎn)到一個(gè)（或多個(gè)）目的地的行程開始前確定的軌跡。注：由LSAD系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)的車輛單程可能有多個(gè)目的地。預(yù)定義路徑具有長度和曲率，但不含寬度。

最小風(fēng)險(xiǎn)操作/ MRM : minimal risk manoeuvre,LSAD系統(tǒng)觸發(fā)和執(zhí)行的戰(zhàn)術(shù)或行動(dòng)操作（tactical or operational manoeuvre），以滿足最低風(fēng)險(xiǎn)條件。

行程段/trip segment：旅行中從出發(fā)地到目的地或從一個(gè)目的地到另一個(gè)目的地。注：一次行程可包括多個(gè)行程段。

可運(yùn)輸區(qū)域/drivable area：LSAD系統(tǒng)可在其內(nèi)操作的預(yù)定路線周圍的可運(yùn)行區(qū)域。注：可運(yùn)輸區(qū)域的寬度可能沿預(yù)定路線變化。

腳踏自行車騎行者/pedal cyclist：人-車組合，包括人騎在輪架頂部，帶轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、制動(dòng)器、兩個(gè)推進(jìn)踏板（可選帶電機(jī)輔助踏板），在公共道路上使用無需許可證。

白天/day-time：環(huán)境照度大于2000 lx。

夜間/night-time：環(huán)境照度小于1 lx。

停止：車速為0 m/s時(shí)的車輛狀態(tài)

低速自動(dòng)駕駛系統(tǒng)/LSAD: low-speed automated driving systems,最大速度為8.89 m/s的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)

低環(huán)境照明條件/low ambient lighting condition：白天和夜間之間的環(huán)境光照。

Introduction

1 Scope

2 Normative references

3 Terms and definitions

4 Symbols and abbreviated terms

5 Example use case for an LSAD system deployment

6 LSAD system architecture

7 Basic requirements

7.1 General

7.2 Minimum operating capabilities

7.3 Operational design domains (ODDs)

7.4 LSAD state transition diagram

7.5 Communication requirements

8 Functional requirements

8.1 Determination of hazardous situation

8.2 Minimal risk manoeuvre (MRM)

8.3 Driving in the drivable area

8.4 Emergency stop (e-stop)

9 Performance requirements for the LSAD system

9.1 Maximum subject vehicle speed (VSV_max)

9.2 Obstacle detection requirements

10 System requirements

11.1 General

11.2 Environmental parameters

11.3 Hazardous situation

11.4 Drivable area test

11.5 Minimal risk manoeuvre (MRM) test

Annex A Test speeds for hazardous situation tests

Annex B Example LSAD communication messages

Annex C Example LSAD system data recorder

Annex D LSAD system activities (experiment tests) in various countries

D.1 Japan

D.2 United States

D.3 United Kingdom

D.4 Europe

D.5 Australia

新的LSAD標(biāo)準(zhǔn)為所有OEM設(shè)置了一條最基礎(chǔ)的底線以供超越，全球市場(chǎng)上所有的參與者都能采用相同的嚴(yán)格標(biāo)準(zhǔn)，從而保持公共安全和行業(yè)競爭。