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智能汽車車用基礎(chǔ)軟件平臺(tái)關(guān)聯(lián)技術(shù)
2. 概念介紹
DDS 在軟件框架中的模型如圖 4.5-13，圖 4.5-14 所示。DDS 通信的要素包括域（Domain）、域參與者（Domain Participant）、主題（Topic）、發(fā)布者（Publisher）、訂閱者（Subscriber）、數(shù)據(jù)寫入者
（Data Writer）、數(shù)據(jù)讀取者（Data Reader）。
圖4.5-13 DDS軟件框架模型
圖4.5-14 DDS軟件框架模型
DCPS（Data-Centric Publish-Subscribe ）模型中的 4 個(gè)基礎(chǔ)的概念：
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Publisher ：它是負(fù)責(zé)創(chuàng)建和配置其實(shí)現(xiàn)的 DataWriters 的 DCPS 實(shí)體。DataWriter 是負(fù)責(zé)實(shí)際發(fā)布消息的實(shí)體。每個(gè) DataWriter 都有一個(gè)分配的 Topic，在該 Topic 下發(fā)布消息。
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Subscriber：它負(fù)責(zé)接收在其訂閱的 Topic 下發(fā)布的數(shù)據(jù)。它為一個(gè)或多個(gè) DataReader 對(duì)象提供服務(wù)，這些對(duì)象負(fù)責(zé)將新數(shù)據(jù)的可用性傳達(dá)給應(yīng)用程序。
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Topic：它是綁定發(fā)布和訂閱的實(shí)體，在 DDS 域中是唯一的。通過 TopicDescription，它允許發(fā)布和訂閱數(shù)據(jù)類型的統(tǒng)一。
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Domain ：它用于鏈接所有發(fā)布者和訂閱者，屬于一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用程序，它們?cè)诓煌黝}下交換數(shù)據(jù)。這些參與域的單個(gè)應(yīng)用程序稱為 DomainParticipant，DDS 域由 Domain ID 標(biāo)識(shí)。Domain- Participant 通過定義 Domain ID 以指定它所屬的 DDS 域。具有不同 Domain ID 的兩個(gè) Do- mainParticipants 不知道彼此在網(wǎng)絡(luò)中的存在。因此，可以創(chuàng)建多個(gè)通信通道。這適用于涉及多個(gè) DDS 應(yīng)用程序的場(chǎng)景，它們各自的 DomainParticipants 相互通信，但這些應(yīng)用程序不得干擾。DomainParticipant 充當(dāng)其他 DCPS 實(shí)體的容器，充當(dāng)發(fā)布者、訂閱者和主題實(shí)體的工廠，并在域中提供管理服務(wù)。
DDS 支持 22 種 QoS（Quality of service），如圖 4.5-15 所示，QoS 為數(shù)據(jù)通信提供更好的服務(wù)能力，確保通信的可靠性、安全性。
圖4.5-15 DDS支持的QoS
3. 應(yīng)用場(chǎng)景及價(jià)值意義
· DDS 已經(jīng)廣泛應(yīng)用于不同領(lǐng)域，表 4.5-1 列出了一些典型的 DDS 應(yīng)用案例。
表 4.5-1 DDS 應(yīng)用案例
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