本文總結(jié)介紹了E-NCAP關(guān)于在高速道路和城際道路的部分ADAS系統(tǒng)的評(píng)估方法以及合格參數(shù)。

英文術(shù)語(yǔ)簡(jiǎn)稱(chēng)

接受測(cè)試的車(chē)輛（VUT）

--指根據(jù)本規(guī)程進(jìn)行測(cè)試的車(chē)輛，車(chē)上裝有碰撞前碰撞緩解或避免系統(tǒng)

全球車(chē)輛目標(biāo) (GVT)

--指本協(xié)議中使用的車(chē)輛目標(biāo)。

輔助其他車(chē)輛（SOV）

--指"大型障礙車(chē)輛"。

碰撞時(shí)間（TTC）

--指VUT撞上GVT之前的剩余時(shí)間，假設(shè)VUT和GVT繼續(xù)以當(dāng)前速度行駛。

車(chē)速輔助系統(tǒng)（SAS）

--通知或警告駕駛員和/或控制車(chē)速的系統(tǒng)

限速信息功能（SLIF）

—-車(chē)輛了解和傳達(dá)速度限制的功能。

智能自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)（iACC）

--iACC是一種與SLIF相結(jié)合的自動(dòng)巡航控制系統(tǒng)，車(chē)速由SLIF在駕駛員確認(rèn)或不確認(rèn)的情況下設(shè)定。

限速功能 (SCF)

--一種允許駕駛員設(shè)定車(chē)速的系統(tǒng),將車(chē)速限制在這個(gè)范圍內(nèi)，并希望在超過(guò)這個(gè)范圍時(shí)得到警告。

自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)（ACC）

--在控制車(chē)速的同時(shí)與前方車(chē)輛保持設(shè)定距離的系統(tǒng)

自主緊急制動(dòng)（AEB）

--由系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)行制動(dòng),在檢測(cè)到可能發(fā)生碰撞時(shí)，車(chē)輛會(huì)降低車(chē)速，并有可能避免碰撞。

自主緊急轉(zhuǎn)向 (AES)

--由系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)行轉(zhuǎn)向在檢測(cè)到可能發(fā)生碰撞時(shí)，將車(chē)輛轉(zhuǎn)向前方目標(biāo)，以避免碰撞。

前撞警告（FCW）

--車(chē)輛在檢測(cè)到可能發(fā)生碰撞時(shí)自動(dòng)發(fā)出的視聽(tīng)警告，以提醒駕駛員。

車(chē)道支持系統(tǒng) (LSS)

--一套橫向控制功能，可修正車(chē)輛方向，使車(chē)輛保持在行駛車(chē)道內(nèi)，并/或向駕駛員發(fā)出警告。

車(chē)道居中 (LC)

--通過(guò)影響車(chē)輛的橫向移動(dòng)，幫助駕駛員將車(chē)輛保持在所選車(chē)道內(nèi)的功能。

變道輔助系統(tǒng)（LCA）

--由駕駛員啟動(dòng)/激活的功能，可在駕駛員發(fā)出指令后執(zhí)行單次橫向操作（如變道）。

車(chē)道保持輔助系統(tǒng)（LKA）

--在檢測(cè)到車(chē)輛即將偏離劃定邊緣時(shí)，由車(chē)輛自動(dòng)進(jìn)行航向修正當(dāng)前行車(chē)道的直線(xiàn)。

車(chē)道偏離警告（LDW）

--當(dāng)車(chē)輛即將偏離當(dāng)前車(chē)道劃定的邊緣線(xiàn)時(shí)，車(chē)輛會(huì)自動(dòng)發(fā)出警告。

駕駛員狀態(tài)監(jiān)控（DSM）

--能夠（直接）確定駕駛員狀態(tài)的駕駛員狀態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)

公路和城際輔助系統(tǒng)

對(duì)于高速公路和城際輔助系統(tǒng)，歐洲NCAP主要關(guān)注兩個(gè)方面：輔助能力（即車(chē)輛輔助與駕駛員參與之間的平衡）和安全備份。

輔助能力和安全備份的得分總和被用于分級(jí)系統(tǒng)，類(lèi)似于五星安全評(píng)級(jí)。

平衡原則

輔助能力得分是車(chē)輛輔助和駕駛員參與之間的平衡。輔助水平越高，駕駛員對(duì)系統(tǒng)的參與程度就越高。原則上，輔助能力得分等于車(chē)輛輔助得分，但前提是駕駛員參與得分（至少）與車(chē)輛輔助得分一致。如果車(chē)輛輔助得分高于駕駛員參與得分，則輔助能力得分僅限于駕駛員參與得分。

等級(jí)

輔助能力和安全冗余的總和決定等級(jí)：

輔助能力→→駕駛員參與

駕駛員參與度評(píng)估包括四個(gè)要素：

消費(fèi)者信息    (Consumer Information)

系統(tǒng)狀態(tài)     (System Status)

駕駛員監(jiān)控（Driving Monitoring）

駕駛員合作（Driving Collaboration）

消費(fèi)者信息 Consumer Information

駕駛員對(duì)系統(tǒng)所提供的ADAS輔助功能預(yù)期可能會(huì)受到他們?cè)诓僮髟撓到y(tǒng)之前所獲的的信息的影響，應(yīng)該像任何駕駛員說(shuō)明該系統(tǒng)只是輔助系統(tǒng)，始終需要駕駛員的監(jiān)督，評(píng)估檢查是否向消費(fèi)者提供有關(guān)本輔助系統(tǒng)有關(guān)的信息。包括該如何定義系統(tǒng)名稱(chēng)（系統(tǒng)名稱(chēng)應(yīng)包含 "助手"、"協(xié)助"、"輔助"或該詞的其他變體），不得包含“自動(dòng)”、“領(lǐng)航”、“自動(dòng)駕駛”等暗示自動(dòng)化程度高的術(shù)語(yǔ)。是否有系統(tǒng)說(shuō)明書(shū)，是否有快速入門(mén)指南，在車(chē)輛出廠(chǎng)銷(xiāo)售環(huán)節(jié)是否有提醒駕駛員仔細(xì)閱讀系統(tǒng)須知。

系統(tǒng)狀態(tài) System Status

要求系統(tǒng)要持續(xù)的評(píng)估目前輔助系統(tǒng)提供給駕駛員的信息狀態(tài)及目前的輔助水平，要及時(shí)反饋給駕駛員。

僅提供視覺(jué)信息（以防輔助等級(jí)提高）。

視覺(jué)信息和聲音或觸覺(jué)警告（以防輔助等級(jí)下降）。

主機(jī)廠(chǎng)采用不同的方法向駕駛員顯示系統(tǒng)狀態(tài)，無(wú)論是持續(xù)顯示還是在改變輔助時(shí)瞬間顯示都要體現(xiàn)在駕駛員信息里。所有系統(tǒng)狀態(tài)指示器都應(yīng)該作為輔助系統(tǒng)的一部分安裝在車(chē)輛上，且其優(yōu)先級(jí)要高于其他系統(tǒng)（即在駕駛員關(guān)閉禁用主要指示器時(shí)還是可以觸發(fā)狀態(tài)警告）

持續(xù)系統(tǒng)狀態(tài)指標(biāo)評(píng)估

在評(píng)估過(guò)程中，車(chē)輛應(yīng)按規(guī)定的方式行駛，以達(dá)到評(píng)估各部分所需的正確輔助水平。這意味著應(yīng)在以下情況下至少駕駛一次：

手動(dòng)模式（待機(jī)，無(wú)輔助）

僅縱向?qū)φ眨ㄈ鏏CC）

僅橫向控制（如有）

縱向和橫向控制相結(jié)合

系統(tǒng)狀態(tài)變化指標(biāo)評(píng)估

對(duì)駕駛員直觀的特定策略進(jìn)行獎(jiǎng)勵(lì)（比如，在駕駛員對(duì)方向盤(pán)施加一定扭力時(shí)，系統(tǒng)不在提供縱向的支撐）在此系統(tǒng)狀態(tài)的每一次變化，盡可能不進(jìn)行與駕駛員大相徑庭的操作，其中此系統(tǒng)的評(píng)估加分項(xiàng)有：

（1）是否提供聲音或觸覺(jué)警告 + -

（2）是否提供額外的視覺(jué)警告 + -

（3）狀態(tài)信息是否符合人為因素準(zhǔn)則 + -

（4）駕駛員拒絕狀態(tài)信息更改請(qǐng)求時(shí)，是否有額外的視覺(jué)提醒信息 + -

駕駛員監(jiān)控 Driving Monitoring

駕駛員不得執(zhí)行任何超出正常駕駛允許范圍的輔助任務(wù)，通過(guò)方向盤(pán)的有效活動(dòng)來(lái)檢測(cè)駕駛員的有效監(jiān)控情況。

監(jiān)測(cè)

聯(lián)合國(guó)第79號(hào)法規(guī)修訂版4規(guī)定了在轉(zhuǎn)向輔助系統(tǒng)激活的情況下，駕駛員松開(kāi)轉(zhuǎn)向控制時(shí)VUT進(jìn)行干預(yù)的最低要求如下：

• 在松開(kāi)轉(zhuǎn)向控制后 15 秒內(nèi)發(fā)出光學(xué)警告。
• 在松開(kāi)轉(zhuǎn)向控制后 30 秒內(nèi)發(fā)出聲音警告和紅色光警告。
• 在發(fā)出聲音警告后 30 秒內(nèi)停用系統(tǒng)。需要額外的聲音警告（不同于之前的警告）至少 5 秒。

此外，在最多累計(jì) 3 次嚴(yán)重脫手警告后，輔助模式應(yīng)在剩余行程中鎖定。嚴(yán)重脫手應(yīng)視為達(dá)到系統(tǒng)停用階段，或在原始設(shè)備制造商認(rèn)為適當(dāng)?shù)母鐣r(shí)間（例如，發(fā)出聲音警告和紅色光警告+ 5 秒響應(yīng)時(shí)間）

傳感

通過(guò)電容或直接或AI視覺(jué)識(shí)別傳感（即非僅基于扭力的傳感）對(duì)駕駛員的監(jiān)控進(jìn)行傳感，可以判斷駕駛員是否用特殊方法欺騙系統(tǒng)

輔助能力→→車(chē)輛輔助

車(chē)輛援助評(píng)估包括三項(xiàng)內(nèi)容：

速度輔助

自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)性能

轉(zhuǎn)向輔助

速度輔助

在自動(dòng)巡航控制系統(tǒng)中，車(chē)輛可以采用當(dāng)時(shí)的限制或者顯示速度限制信息，或由駕駛員二次確認(rèn)采用，可以自我調(diào)整或者更改速度的系統(tǒng)可以稱(chēng)為iACC

對(duì)速度限制變化的反應(yīng)

車(chē)輛在到達(dá)限速標(biāo)志牌前應(yīng)調(diào)整車(chē)速，在一些歐盟國(guó)家，允許在行駛一定距離后才會(huì)提出起訴。

車(chē)輛制造商應(yīng)提供以下車(chē)輛對(duì)限速變化的反應(yīng)信息：

固定速度限制

可變和臨時(shí)速度限制

自動(dòng)將車(chē)速調(diào)整到所需限速的系統(tǒng)，如果在車(chē)輛前軸通過(guò)標(biāo)志前，車(chē)速已降至較低限速 +2km/h，則視為已及時(shí)采用限速。

提供新速度限制調(diào)整但需要駕駛員手動(dòng)操作的系統(tǒng)，如果在提供較低速度限制后1.5 秒，駕駛員做出確認(rèn)動(dòng)作，車(chē)輛前軸通過(guò)標(biāo)志前，車(chē)速已降至較低速度限制+2km/h，則視為已及時(shí)采用速度限制。

只提供即將到來(lái)的和當(dāng)前速度限制信息的系統(tǒng)，如果向駕駛員顯示速度限制較短信息的時(shí)間允許駕駛員手動(dòng)將自動(dòng)控制設(shè)置為速度限制較短的時(shí)間，并且在車(chē)輛前軸 通過(guò)標(biāo)志前將車(chē)速降至速度限制較短的時(shí)間+2km/h，則應(yīng)視為及時(shí)提供了信息，此時(shí)駕駛員在信息發(fā)出后1.5秒開(kāi)始這一過(guò)程。

對(duì)道路特征的反應(yīng)

除了根據(jù)道路限速來(lái)改變ACC系統(tǒng)的速度限制外，在系統(tǒng)識(shí)別接近以下道路特征時(shí)，附加降低車(chē)速點(diǎn)。

除了根據(jù)道路限速來(lái)改變ACC系統(tǒng)的速度限制外，在系統(tǒng)識(shí)別接近以下道路特征時(shí)，附加降低車(chē)速點(diǎn)。

危險(xiǎn)信息

對(duì)下表所列危險(xiǎn)事件及時(shí)向駕駛員發(fā)出通知和警告，這使駕駛員有足夠的時(shí)間預(yù)見(jiàn)危險(xiǎn)事件，TTE（事件發(fā)生時(shí)間）應(yīng)由車(chē)輛制造商指定。規(guī)定的TTE可能因事件和環(huán)境而異，預(yù)計(jì)在5至20秒的范圍

內(nèi)。

自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)性能

自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)性能評(píng)估考察車(chē)輛安裝的縱向輔助系統(tǒng)在運(yùn)行過(guò)程中對(duì)其他車(chē)輛的反應(yīng)。對(duì)于高速公路和城際輔助系統(tǒng)，則評(píng)估車(chē)對(duì)車(chē)和車(chē)對(duì)摩托車(chē)的性能。主機(jī)廠(chǎng)需要向NCAP提供彩色數(shù)據(jù)（不要求提供預(yù)期撞擊速度），詳細(xì)說(shuō)明車(chē)輛在所有速度組合的CCRs、CCRm、CMRs和CMRm情況下的自動(dòng)協(xié)調(diào)性能。

• 1.CCRs（Car-to-Car Rear stationary）：車(chē)輛對(duì)前方靜止車(chē)輛的情況。這種情況下評(píng)估自動(dòng)巡航控制系統(tǒng)在前方有靜止車(chē)輛時(shí)的性能。
• 2.CMRs（Car-to-Motorcycle Rear stationary）：車(chē)輛對(duì)前方靜止摩托車(chē)的情況。這種情況下評(píng)估自動(dòng)巡航控制系統(tǒng)在前方有靜止摩托車(chē)時(shí)的性能。
• 3.CCRm（Car-to-Car Rear moving）：車(chē)輛對(duì)前方移動(dòng)車(chē)輛的情況。這種情況下評(píng)估自動(dòng)巡航控制系統(tǒng)在前方有移動(dòng)車(chē)輛時(shí)的性能。
• 4.CMRm（Car-to-Motorcycle Rear moving）：車(chē)輛對(duì)前方移動(dòng)摩托車(chē)的情況。這種情況下評(píng)估自動(dòng)巡航控制系統(tǒng)在前方有移動(dòng)摩托車(chē)時(shí)的性能。

如果ACC完全避免了碰撞，則可獲得分?jǐn)?shù)。如果在自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEB）干預(yù)之前，ACC將碰撞速度降低了5km/h以上，則可獲得0.5分。如果自動(dòng)緊急制動(dòng)控制系統(tǒng)未將撞擊速度降低5km/h以上，則不得分。

轉(zhuǎn)向輔助

轉(zhuǎn)向輔助功能應(yīng)幫助駕駛員保持車(chē)輛在車(chē)道內(nèi)行駛，而不僅僅是在筆直的道路上。如果車(chē)輛偏離車(chē)道，則會(huì)增加碰撞風(fēng)險(xiǎn)。歐洲NCAP并不要求車(chē)輛在所有彎道上都保持在車(chē)道中央，而是希望系統(tǒng)始終通過(guò)引導(dǎo)車(chē)輛正確行駛來(lái)為駕駛員提供支持。

安全冗余

安全備份評(píng)估包括三項(xiàng)內(nèi)容：

系統(tǒng)故障

反應(yīng)遲鈍的司機(jī)干預(yù)

避免碰撞

系統(tǒng)故障

在實(shí)際駕駛過(guò)程中，預(yù)計(jì)駕駛員輔助系統(tǒng)的相關(guān)傳感器（雷達(dá)、激光雷達(dá)或攝像頭）可能會(huì)因老化或損壞而退化，或在不利的環(huán)境條件下堵塞。傳感器堵塞或老化可能會(huì)降低系統(tǒng)的能力。

重要的是，系統(tǒng)不能在能力降低的情況下運(yùn)行，而且駕駛員要知道系統(tǒng)不可用的原因。當(dāng)一個(gè)傳感器出現(xiàn)故障時(shí)，所有現(xiàn)有系統(tǒng)的能力都可能會(huì)有所下降，但系統(tǒng)中可能會(huì)內(nèi)置冗余或使用多功能傳感器，以減輕單個(gè)傳感器出現(xiàn)故障時(shí)對(duì)系統(tǒng)性能的影響。

反應(yīng)遲鈍的司機(jī)干預(yù)

測(cè)試車(chē)輛對(duì)一連串警告后仍無(wú)反應(yīng)的駕駛員的最終反應(yīng)，并嘗試重新啟動(dòng)駕駛員（包括聲音，視覺(jué)提醒，以及采取必要的減速甚至停車(chē)行為）該測(cè)試可與駕駛員監(jiān)控評(píng)估同時(shí)進(jìn)行。

避免碰撞

評(píng)估車(chē)輛上安裝的縱向輔助系統(tǒng)在運(yùn)行過(guò)程中對(duì)其他道路使用者的反應(yīng)，但在無(wú)法通過(guò)制動(dòng)避免碰撞的危急情況下，也允許通過(guò)車(chē)道內(nèi)轉(zhuǎn)向操作來(lái)避免碰撞?？疾燔?chē)輛利用輔助駕駛系統(tǒng)和應(yīng)急系統(tǒng)避免汽車(chē)與汽車(chē)、汽車(chē)與摩托車(chē)、汽車(chē)與自行車(chē)和汽車(chē)與行人碰撞的能力。

以上是對(duì) E-NCAP 高速公路以及城際道路評(píng)估及測(cè)試規(guī)范部分的簡(jiǎn)單總結(jié)，其中未列出詳細(xì)測(cè)試方法，對(duì)車(chē)輛輔助功能的要求以及獎(jiǎng)勵(lì)行為進(jìn)行小結(jié)。ADH&IAST&API 24V2.1