1.正常場景下ADS的DDT性能要求

2.緊急場景下ADS的DDT性能要求

3.故障場景下ADS的DDT性能要求

4.ADS在其ODD邊界的DDT性能要求

5.最小風險狀態(tài)MRC要求

6.DDT性能的測試需求

  由于ADS的配置條件、ODD特定條件和要求多種多樣，這些因素可能影響DDT的安全性能，故而此處只有務求完善的功能性描述，沒有規(guī)定具體指標的技術性能限制。

   “動態(tài)駕駛任務Dynamic Driving Task（DDT）”是指操作車輛所需的戰(zhàn)術功能和實時操縱，包括感知、決策、規(guī)劃、控制等。

     “運行設計域Operational Design Domain（ODD）”是指為實現(xiàn)ADS功能而專門設計的操作條件，包括道路特征、天氣條件、交通流動態(tài)要素、ADS的操縱限制等。

1. 正常場景下ADS的DDT性能要求

根據(jù)聯(lián)合國的指導意見：ADS車輛不得造成交通事故或擾亂交通流?？筛鶕?jù)ADS車輛的ODD及運行區(qū)域內(nèi)的預期交通條件，搭建正常交通場景。在該場景下，對ADS車輛進行測試驗證，看ADS車輛是否符合“不得造成交通事故或擾亂交通流”這一目標。

正常交通場景下的測試，應通過盡量減少ADS-DDT的正常性能之外的風險因素（例如，系統(tǒng)在無故障的情況下測試），以對“ADS駕駛行為對其他道路使用者和交通流量的影響”進行針對性測試。

在正常操作和駕駛條件下，ADS的DDT性能要求：

2.緊急場景下ADS的DDT性能要求

 根據(jù)聯(lián)合國的指導意見：ADS車輛不得造成任何可合理預見和預防的導致傷亡的交通事故。為了證明ADS車輛符合這一目標，可以通過使ADS車輛經(jīng)受代表異?；蛞馔饨煌l件、目標和目標行為的緊急交通場景來驗證。

通過將可預見的外部風險因素引入場景中，可以評估ADS管理其ODD中可能出現(xiàn)的安全關鍵事件的能力。在緊急交通場景下，ADS的DDT性能要求：

3.故障場景下ADS的DDT性能要求

 根據(jù)聯(lián)合國的指導意見：ADS車輛需確保系統(tǒng)安全，能夠應對損害ADS執(zhí)行整個DDT能力的系統(tǒng)故障。在故障交通場景下，ADS的DDT性能要求：

（a）正常交通場景下的DDT性能要求應在合理可行的范圍內(nèi)繼續(xù)適用于故障交通場景，以盡量減少總體風險；

（b）ADS應檢測所有的故障、失效和異常，如果這些故障、失效和異常會損害ADS根據(jù)留檔在其ODD內(nèi)執(zhí)行整個DDT的能力；

（c）當故障不妨礙ADS滿足其適用的安全要求時，ADS可在該故障的情況下繼續(xù)運行；

（d）針對部分故障，ADS可以允許激活和使用受該故障影響的功能，前提是ADS繼續(xù)提供執(zhí)行整個DDT所需的功能；

（e）ADS應根據(jù)故障的嚴重程度調(diào)整其DDT性能，以確保道路安全（例如：側方感知故障時禁止自動換道）；

（f）針對部分故障，ADS應禁止激活受該故障影響的ADS功能，如果該故障會損害ADS在該功能的ODD內(nèi)執(zhí)行整個DDT的能力；

（g）ADS的受限操作應符合適用的安全要求；

（h）當監(jiān)管當局要求時，制造商和/或服務運營商可以遠程終止單個或多個ADS或功能；

（i）執(zhí)行ADS的遠程終止DDT應能夠觸發(fā)ADS回退響應；

（j）遠程終止ADS或ADS功能將使其無法被用戶激活。

4.ADS在其ODD邊界的DDT性能要求

ADS在其ODD邊界的DDT性能表現(xiàn)要求如下：

“ODD出口 ODD exit”是指：

 “ADS后備響應ADS fallback response”是指系統(tǒng)啟動的ADS停用或ADS控制程序，將車輛置于最小風險狀態(tài)。

 “最小風險狀態(tài)Minimal Risk Condition（MRC）”是指降低了碰撞風險的車輛穩(wěn)定和停止狀態(tài)。

  "后備用戶Fallback user"是指為了執(zhí)行ADS后備響應DDT而指定的用戶。

5. 最小風險狀態(tài)MRC要求

  最小風險狀態(tài)MRC要求如下：

6.DDT性能的測試需求

第1-5章節(jié)中的每個要求都需要與相應的驗證支柱（審核、仿真、軌道、路試）建立映射關系。

 正常場景下DDT性能的大多數(shù)要求，都可以用任何測試方法（仿真、軌道、路試）進行驗證；然而，具有高交通流量的復雜場景可能難以在實驗場地內(nèi)的測試軌道上實施。

 緊急場景下DDT性能的要求，可以在現(xiàn)實世界中的正常交通中尋找很危險的、很困難的或不安全的場景。一些緊急場景可以在受控的試驗場地內(nèi)測試軌道上模擬搭建，但建議使用仿真測試來測試最危險的情況。

故障場景下DDT性能的要求，主要指ADS系統(tǒng)故障影響ADS執(zhí)行整個DDT的能力的場景，必須考慮如何通過硬件或軟件機制手動觸發(fā)故障。在真實道路上，在正常的交通流中故意降低ADS的性能是危險的，除非在非常特定的低交通流情況下。故障場景測試更安全、更合適的方法是仿真測試和場地內(nèi)軌道測試。

 ODD邊界的DDT性能要求，主要指ADS與其ODD邊界相互作用的情況。其中一些邊界可以在場地內(nèi)測試軌道上驗證，前提是軌道測試是在作為ADS的ODD一部分或適當代表ODD的測試場地上進行的。然而，某些邊界，例如地理圍欄ODD邊界邊緣的性能，只能通過現(xiàn)實世界或仿真測試來驗證。

 最小風險狀態(tài)要求與ADS實現(xiàn)MRC有關。根據(jù)ADS的設計，這種MRC在真實世界的道路上不一定是可取的，例如停在本車道或應急車道上。因此，在真實世界的交通中測試回退到MRC可能是危險的，測試MRC更安全，更適用于場地內(nèi)軌道測試和虛仿真測試。