車輛直行經(jīng)過前方運動的行人

在本測試場景下，VUT以30km/h的速度沿直線行駛，行人目標在VUT路徑右側以5km/h的速度向前移動，其朝向與VUT行進方向相同。在VUT經(jīng)過行人目標時，保證VUT車身最外緣（近行人目標側，不包括外后視鏡）與行人最外側（近VUT側）之間的橫向距離為0.5m。當VUT最前緣與行人目標的縱向距離為100m時試驗開始，當VUT車身完全經(jīng)過行人目標時，試驗結束

車輛直行經(jīng)過對向運動的二輪車

在本測試場景下，VUT以30km/h的速度沿直線行駛，二輪車目標在VUT路徑左側以10km/h 的速度向前移動，其朝向與VUT行進方向相反。在VUT經(jīng)過二輪車目標時，保證VUT車身最外緣（近二輪車目標側，不包括外后視鏡）與二輪車（包含駕駛員）最外緣（近VUT側，不含后視鏡）之間的橫向距離為0.5m。當VUT最前緣與目標二輪車最后緣的縱向距離為100m時試驗開始，當VUT車身完全經(jīng)過二輪車目標時，試驗結束

車輛直行避讓本車道前方靜止車輛

在本測試場景下，VUT以40km/h的速度沿直線行駛，一個靜止的車輛目標被放置在VUT路徑上，重疊率為100%，其朝向與VUT行進方向相同。VUT在接近目標車時開始向左側鄰車道轉向避讓。當VUT開始轉向時，對目標車的TTC≤4.2s。在換道過程中，VUT的速度保持40km/h，當VUT與目標車的重疊率為0%時，對目標車的TTC≤3.3s。當VUT與目標車距離為100m時開始試驗，當VUT車身完全經(jīng)過目標車時，試驗結束

車輛直行經(jīng)過單側順序停放的車輛

在本測試場景下，VUT以20km/h的速度沿直線行駛，經(jīng)過路徑一側停放的三輛靜止目標車輛，目標車之間的縱向距離為1.0m。在VUT經(jīng)過靜止目標車輛時，第一、二輛目標車最外緣（近VUT側，不含后視鏡）與VUT車身最外緣（近目標車側，不含后視鏡）之間的橫向距離為0.8m，第三輛目標車最外緣（近VUT側，不含后視鏡）與VUT車身最外緣（近目標車側，不含后視鏡）之間的橫向距離為0.5m。在第一、二輛目標車中間放置一個靜止的行人目標，朝向目標車路徑一側，行人目標最外緣與第三輛目標車最外緣平齊。當VUT最前緣與第一輛目標車輛最后緣的縱向距離為100m時試驗開始，當VUT車身完全經(jīng)過三輛目標車時，試驗結束

車輛直行經(jīng)過雙側順序停放的車輛

在本測試場景下，VUT以20km/h的速度沿直線行駛，經(jīng)過路徑兩側停放的四輛靜止目標車輛，同側目標車之間的縱向距離為2.0m。左右兩側車輛在縱向上錯位擺放，左側第一輛目標車車頭最外緣超過右側第二輛目標車車尾最外緣1.0m。在VUT經(jīng)過靜止目標車輛時，左右兩側第一輛目標車最外緣（近VUT側，不含后視鏡）與VUT車身最外緣（近目標車側，不含后視鏡）之間的橫向距離為0.8m，左右兩側第二輛目標車最外緣（近VUT側，不含后視鏡）與VUT車身最外緣（近目標車側，不含后視鏡）之間的橫向距離為0.5m。當VUT最前緣與右側第一輛目標車輛最后緣的縱向距離為100m時試驗開始，當VUT車身完全經(jīng)過四輛目標車時，試驗結束

車輛轉彎經(jīng)過彎道外側行人

在本測試場景下，VUT以30km/h的速度向道路外緣半徑為30m的彎道行駛，一個靜止

的行人目標被放置在車道外緣和VUT路徑中心線延伸的交點上，行人朝向沿車道外緣切線方向，與車輛行駛方向相同。VUT在進入彎道前制動減速，使之在開始轉彎時，車速≥22km/h，對靜止行人目標的TTC≤1.6s。在彎道中，VUT行駛在外側車道中間。之后，VUT繼續(xù)以≥22km/h 的恒定速度在彎道內(nèi)轉彎。當VUT與行人目標的重疊率變?yōu)?%時，對行人目標的TTC≤1.1s。當 VUT 距離彎道起始處為100m時試驗開始，當VUT車身完全經(jīng)過行人目標時，試驗結束。

車輛直行前方行人橫穿終止

在本測試場景下，VUT以30km/h的速度測試，在車輛右側放置護欄，護欄邊緣（近試

驗車側，不包括底座）到車輛車身最外緣（近護欄側，不包括外后視鏡）的距離為0.5m，護欄總長度不少于10m。行人以5km/h的速度以與車輛行駛方向垂直的方向移動，在接近護欄時行人停止，行人停止后其輪廓最外緣距離車輛車身最外緣（近行人側，不包括外后視鏡）的距離為0.5m。行人停止時，VUT對行人的TTC≤1.4s。行人路徑總長度為5m，其中加速段和減速段各1m，勻速3m。當VUT距離行人軌跡100m時試驗開始，當VUT車身完全通過行人目標時，試驗結束

車輛交叉路口左轉遇到前方靜止車輛

在本測試場景下，VUT以30km/h的速度向交叉路口行駛，一輛靜止的目標車擺放在VUT對向鄰車道，目標車左前側與其車道線外緣平齊，目標車與其車道線的夾角為20±10°（如圖L.21）。VUT在開始左轉向時制動減速至≥16km/h，與迎面車輛目標的TTC≤2.8s。VUT在十字路口左轉過程中，速度降低到≥10km/h。當VUT與對向車輛的重疊率變?yōu)?%時，與對向車輛的TTC≤1.7s。當VUT距離目標車100m時試驗開始，當VUT完成左轉彎時，試驗結束。

VUT轉向路徑的具體參數(shù)設置如下：

車輛直行遇到前方右轉車輛

在本測試場景下，VUT跟隨前方VT，均以40km/h的速度在直路上行駛。之后VT通過制動減速至10km/h以在拐角處右轉，VUT也通過制動減速以與VT保持適當距離。當VT開始向右轉彎時，VUT的速度不小于26km/h，與VT的TTC≤4.7s。之后，VUT減速至≥20km/h的速度，然后勻速行駛。當VUT與VT的重疊率變?yōu)?%時，VUT對VT的TTC≤2.5s。

VT轉向路徑的具體參數(shù)設置如下：弧線部分半徑為12m，角度為90°