2.只有當(dāng)車輛配備了相對(duì)于操縱具有足夠的前方、側(cè)面和后方范圍檢測(cè)功能時(shí)，才允許系統(tǒng)執(zhí)行操縱
3.如果向駕駛員發(fā)出駕駛員脫離警告，則不得啟動(dòng)操縱
4…如果在操縱過(guò)程中在 DCAS 車輛的預(yù)測(cè)路徑上檢測(cè)到與另一輛車或道路使用者碰撞的風(fēng)險(xiǎn)，則不得啟動(dòng)操縱
5.對(duì)于其他道路使用者來(lái)說(shuō)，操縱應(yīng)是可預(yù)測(cè)和可管理的
6.操縱應(yīng)旨在實(shí)現(xiàn)一個(gè)連續(xù)的動(dòng)作
7.操縱應(yīng)毫不拖延地完成
8.一旦完成操縱，系統(tǒng)應(yīng)恢復(fù)協(xié)助在行駛車道上保持穩(wěn)定位置
9.如果車輛在計(jì)劃操縱期間意外被迫靜止，系統(tǒng)應(yīng)至少向駕駛員提供視覺(jué)警告信號(hào)，并可要求駕駛員恢復(fù)控制
10.系統(tǒng)應(yīng)按照要求的慣例或本法規(guī)中的具體規(guī)定，向其他道路使用者指示系統(tǒng)輔助的駕駛操縱（例如變道或轉(zhuǎn)彎）。這應(yīng)包括使用方向指示器通知道路使用者即將進(jìn)行的橫向操縱
11.系統(tǒng)應(yīng)確保駕駛員對(duì)操縱的可控性，通過(guò)在必要時(shí)調(diào)整操縱前后的縱向速度
12.操縱應(yīng)旨在在操縱過(guò)程中不與車輛預(yù)測(cè)路徑上的另一輛檢測(cè)到的車輛或道路使用者發(fā)生碰撞
13.駕駛員啟動(dòng)操縱的一般要求 ：
——系統(tǒng)只有在駕駛員明確命令且系統(tǒng)事先沒(méi)有請(qǐng)求的情況下，并且在安全的情況下才能啟動(dòng)操縱
——當(dāng)前發(fā)出駕駛員脫離警告時(shí)，系統(tǒng)不得啟動(dòng)操縱
14.駕駛員確認(rèn)操縱的一般要求：
——系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)確保駕駛員有足夠的時(shí)間確認(rèn)系統(tǒng)可以酌情進(jìn)行操縱
——系統(tǒng)要求駕駛員確認(rèn)操縱的請(qǐng)求應(yīng)至少通過(guò)特定的視覺(jué)信號(hào)指示
——如果駕駛員未確認(rèn)系統(tǒng)的請(qǐng)求或當(dāng)前正在發(fā)出駕駛員脫離警告，系統(tǒng)不得啟動(dòng)操縱
——只有在有正當(dāng)理由進(jìn)行操縱的情況下，才能提示操縱
——除非滿足以下條件，否則系統(tǒng)不得啟動(dòng)推薦操縱，即使駕駛員已經(jīng)確認(rèn)：
（a） 操縱的目標(biāo)區(qū)域、車道或路徑不受阻礙；
（b） 操縱的原因仍然存在；
（c） 目標(biāo)區(qū)域或車道允許系統(tǒng)在完成操縱后恢復(fù)穩(wěn)定控制；
（d） 除非為了安全導(dǎo)航或?yàn)槠渌缆肥褂谜咦屄?，否則預(yù)計(jì)在車輛停止之前完成操縱；
（f） 目標(biāo)區(qū)域或車道被評(píng)估為不在系統(tǒng)邊界之外
（g） 檢測(cè)到駕駛員在足夠長(zhǎng)的時(shí)間內(nèi)將視線對(duì)準(zhǔn)與推薦操縱相關(guān)的駕駛?cè)蝿?wù)區(qū)域，以判斷其在操縱開(kāi)始前的適當(dāng)時(shí)間內(nèi)評(píng)估了交通狀況
——如果操縱會(huì)故意導(dǎo)致其他道路使用者不合理地減速或躲避車輛，則系統(tǒng)不得提出操縱
——如果操縱會(huì)違反相關(guān)標(biāo)志或其他交通規(guī)則的適用指示，系統(tǒng)應(yīng)致力于不提出操縱——如果系統(tǒng)會(huì)導(dǎo)致車輛穿過(guò)不允許穿過(guò)的車道標(biāo)記，則不應(yīng)提出操縱

15.系統(tǒng)啟動(dòng)操縱的一般要求 ：
——系統(tǒng)設(shè)計(jì)應(yīng)確保駕駛員有足夠的時(shí)間來(lái)拒絕系統(tǒng)發(fā)起的操縱【在實(shí)施之前；一旦啟動(dòng)，也可以隨時(shí)取消。兩者都可以通過(guò)一種明顯且可以完成的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)】。

如果操作被取消，則應(yīng)保持駕駛員可控。如果駕駛員拒絕操縱，除非情況發(fā)生變化或存在即將發(fā)生碰撞的風(fēng)險(xiǎn)，否則系統(tǒng)不應(yīng)啟動(dòng)相同操縱】

——如果系統(tǒng)在操縱開(kāi)始前的7秒內(nèi)向駕駛員顯示了EOR，則不應(yīng)啟動(dòng)操縱

——應(yīng)實(shí)施進(jìn)一步的策略，以確保駕駛員在操作開(kāi)始前適當(dāng)參與，并應(yīng)記錄和解釋

——制造商還應(yīng)在安全概念中描述駕駛員在操作過(guò)程中被檢測(cè)為脫離系統(tǒng)的系統(tǒng)行為（例如，啟動(dòng)風(fēng)險(xiǎn)緩解功能，完全執(zhí)行操作，停止車輛）

——只有在有正當(dāng)理由的情況下才能進(jìn)行操作（例如，追求既定目的地，遵循交通流量，與安全相關(guān)的操作等）；制造商應(yīng)在文件中解釋系統(tǒng)可能啟動(dòng)操縱的交通情況

——如果機(jī)動(dòng)會(huì)導(dǎo)致其他道路使用者不合理或無(wú)法控制地減速或躲避車輛，該系統(tǒng)應(yīng)以不啟動(dòng)操縱為目標(biāo)

——如果操縱會(huì)違反相關(guān)標(biāo)志或其他交通規(guī)則的適用指示，系統(tǒng)應(yīng)致力于不提出操縱

——如果系統(tǒng)會(huì)導(dǎo)致車輛穿過(guò)不允許穿過(guò)的車道標(biāo)記，則不應(yīng)提出操縱

——系統(tǒng)應(yīng)旨在不違反相關(guān)操作國(guó)家適用的適當(dāng)通行權(quán)規(guī)則

——選項(xiàng)1:如果駕駛員設(shè)定的速度限制高于系統(tǒng)確定的速度限制/國(guó)家道路類型最高速度的【10%】，則應(yīng)禁用/不啟動(dòng)系統(tǒng)發(fā)起的操縱（無(wú)需駕駛員確認(rèn)）。

——選項(xiàng)2:系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)給定情況以適當(dāng)?shù)乃俣冗M(jìn)行操縱

——選項(xiàng)3:無(wú)論駕駛員設(shè)定的速度限制還是系統(tǒng)確定的速度限制，系統(tǒng)均應(yīng)在給定情況或操縱的適當(dāng)速度下執(zhí)行操縱，并在操哦在操縱期間和操縱后遵守檢測(cè)到的道路速度限制，誤差為【10%】，否則需要駕駛員確認(rèn)

16.能夠執(zhí)行系統(tǒng)啟動(dòng)操縱和/或抑制HOR的系統(tǒng)的特殊規(guī)定：

——系統(tǒng)設(shè)計(jì)應(yīng)具有與其他道路使用者互動(dòng)的預(yù)見(jiàn)性行為，旨在確保穩(wěn)定、低幅度的動(dòng)態(tài)和/或適當(dāng)減少風(fēng)險(xiǎn)（例如，當(dāng)緊急情況可能迫在眉睫時(shí)）?？紤]到附件3附錄4中概述的魯棒性標(biāo)準(zhǔn)，這應(yīng)通過(guò)避免以下情況下的碰撞來(lái)證明：切出的前車、從相鄰車道切入的車輛、前車減速

——如果與前面車輛的跟隨距離被臨時(shí)打斷(例如，車輛插隊(duì)，減速的前車等)，車輛應(yīng)在下一個(gè)可用的機(jī)會(huì)重新調(diào)整跟隨距離，而不采取任何嚴(yán)厲制動(dòng)策略，除非有必要進(jìn)行緊急操縱

——關(guān)于系統(tǒng)邊界的特別規(guī)定：

a)在高速公路運(yùn)行期間，系統(tǒng)應(yīng)針對(duì)工作區(qū)、車道減少、車道關(guān)閉、收費(fèi)站和高速公路終點(diǎn)（例如，通過(guò)通知駕駛員、發(fā)放 DCA 或繼續(xù)運(yùn)行）做出響應(yīng)

——選項(xiàng)1:對(duì)于非公路運(yùn)行，如果系統(tǒng)可以啟動(dòng)系統(tǒng)發(fā)起的操縱，則系統(tǒng)應(yīng)在車輛預(yù)計(jì)停車、讓路或需要改變車道時(shí)針對(duì)相關(guān)情況進(jìn)行響應(yīng)。如果相關(guān)情況是邊界條件的一部分，系統(tǒng)應(yīng)通過(guò)以下兩種方式之一進(jìn)行管理：

（a） 繼續(xù)提供橫向和/或縱向援助；或

（b） 向司機(jī)建議一個(gè)動(dòng)作；或者

（c） 執(zhí)行系統(tǒng)發(fā)起的機(jī)動(dòng)。如果相關(guān)的情況被用來(lái)識(shí)別系統(tǒng)正在接近邊界條件【并且無(wú)法繼續(xù)提供橫向和/或縱向輔助】，系統(tǒng)應(yīng)發(fā)出DCA

——選項(xiàng)2:在非高速公路運(yùn)行期間，對(duì)于抑制 HORS 和/或執(zhí)行系統(tǒng)發(fā)起的換道的系統(tǒng)，系統(tǒng)應(yīng)針對(duì)包括工作區(qū)、車道封閉、車道減少（合并）和環(huán)形交叉路口在內(nèi)的相關(guān)情況進(jìn)行響應(yīng)

——該系統(tǒng)應(yīng)能夠識(shí)別聯(lián)合國(guó)第130號(hào)條例01或更高系列修正案附件3中概述的車道標(biāo)記

駕駛員不可用響應(yīng)

1.系統(tǒng)應(yīng)符合ECE R79.04中關(guān)于風(fēng)險(xiǎn)緩解功能（RMF）的技術(shù)要求和過(guò)渡性規(guī)定。如果根據(jù)駕駛員脫離警告升級(jí)序列確定駕駛員不可用，系統(tǒng)應(yīng)適當(dāng)激活風(fēng)險(xiǎn)緩解功能，以便安全停車

2.系統(tǒng)設(shè)計(jì)應(yīng)基于系統(tǒng)能力和當(dāng)前情況（如交通狀況、道路基礎(chǔ)設(shè)施）選擇適當(dāng)?shù)哪繕?biāo)停車區(qū)域，以最小化風(fēng)險(xiǎn)為目標(biāo)

3.如果系統(tǒng)配備了駕駛員確認(rèn)或系統(tǒng)啟動(dòng)的車道變換功能，RMF應(yīng)能夠在高速公路干預(yù)期間執(zhí)行車道變換。該系統(tǒng)應(yīng)設(shè)計(jì)為在可能且安全的情況下，向較慢或緊急車道進(jìn)行車道變換，同時(shí)考慮到周圍的交通和道路基礎(chǔ)設(shè)施，以便安全停車

限速合規(guī)輔助

1.系統(tǒng)應(yīng)旨在確定與當(dāng)前行駛車道相關(guān)的允許道路限速
2.系統(tǒng)應(yīng)連續(xù)向駕駛員顯示系統(tǒng)確定的道路限速
3.系統(tǒng)及其任何功能只能在其設(shè)計(jì)速度范圍內(nèi)提供輔助
4.系統(tǒng)及其任何輔助功能提供的最大速度不得超過(guò)車輛當(dāng)前運(yùn)行所在國(guó)家的最大速度限制
5.系統(tǒng)可輔助的當(dāng)前最大速度應(yīng)通過(guò)以下方式確定：
（a） 駕駛員設(shè)定最大速度；（b） 系統(tǒng)確定的道路限速

6.系統(tǒng)應(yīng)自動(dòng)控制車輛速度，使其不超過(guò)當(dāng)前的最大速度
7.系統(tǒng)應(yīng)為駕駛員提供在系統(tǒng)設(shè)計(jì)速度范圍內(nèi)設(shè)置最大速度的方法
8.當(dāng)車輛速度超過(guò)系統(tǒng)確定的道路速度限制時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)在適當(dāng)?shù)某掷m(xù)時(shí)間內(nèi)向駕駛員提供至少一個(gè)光信號(hào)
9.系統(tǒng)可能包含一個(gè)功能，允許駕駛員在系統(tǒng)實(shí)施之前確認(rèn)或拒絕當(dāng)前最大速度的任何變化
10.如果系統(tǒng)確定的道路限速發(fā)生變化，則應(yīng)適用以下規(guī)定：
——應(yīng)向駕駛員提供至少一個(gè)聲音或觸覺(jué)信號(hào)，駕駛員可以永久抑制該信號(hào)
——如果更改前的當(dāng)前最大速度是駕駛員設(shè)定的最大速度，則如果駕駛員設(shè)定的最高速度低于之前的系統(tǒng)設(shè)定的道路速度限制和新的系統(tǒng)設(shè)定道路速度限制，則當(dāng)前最大速度不應(yīng)自動(dòng)更改為新的系統(tǒng)確定道路速度限制
——如果系統(tǒng)新確定的道路限速低于當(dāng)前最高速度，則當(dāng)前最高速度應(yīng)自動(dòng)更改為系統(tǒng)新決定的道路限速
11.對(duì)于上述規(guī)定中未特別提及的情況，制造商應(yīng)記錄系統(tǒng)行為，以響應(yīng)系統(tǒng)確定的道路限速的變化，并向型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)證明這一點(diǎn)
12.由于系統(tǒng)確定的道路限速變化而導(dǎo)致的任何系統(tǒng)啟動(dòng)的車輛速度變化都應(yīng)可由駕駛員控制
13.系統(tǒng)不應(yīng)允許駕駛員設(shè)置默認(rèn)偏移，即當(dāng)前最大速度應(yīng)超過(guò)系統(tǒng)確定的道路速度限制
14.技術(shù)上合理的公差（例如，與速度計(jì)不準(zhǔn)確有關(guān)）可應(yīng)用于警告閾值和操作限制，并應(yīng)由制造商向型式認(rèn)證機(jī)構(gòu)申報(bào)15.不得損害任何約束限速控制系統(tǒng)的國(guó)家或地區(qū)法規(guī)

安全時(shí)距輔助1.系統(tǒng)應(yīng)支持駕駛員根據(jù)國(guó)家交通規(guī)則遵守規(guī)定的行車間隔2.對(duì)于 M1 和 N1 車輛，如果滿足以下任一要求，則應(yīng)視為滿足要求：

——當(dāng)系統(tǒng)處于“Active”模式時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)向駕駛員永久指示當(dāng)前行車間隔設(shè)置
——在運(yùn)行循環(huán)中首次激活系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)向駕駛員提供信息，說(shuō)明車頭時(shí)距配置

設(shè)置為低于2秒的值（如果是這樣的話）

系統(tǒng)對(duì)檢測(cè)到的故障的安全響應(yīng)

1.激活的系統(tǒng)應(yīng)能夠檢測(cè)和響應(yīng)影響系統(tǒng)或其功能安全運(yùn)行的電氣和非電氣（如傳感器堵塞、錯(cuò)位）故障情況

2.在檢測(cè)到影響給定功能或整個(gè)系統(tǒng)安全運(yùn)行的故障后，應(yīng)根據(jù)制造商的安全理念以安全的方式終止受影響功能或系統(tǒng)的控制輔助；如果安全的話，系統(tǒng)應(yīng)逐漸減少受影響功能或系統(tǒng)提供的控制輔助，并通知駕駛員

3.如果故障影響整個(gè)系統(tǒng)，系統(tǒng)應(yīng)在輔助終止時(shí)切換到“OFF”模式，并在適當(dāng)?shù)臅r(shí)間內(nèi)向駕駛員提供至少一個(gè)光學(xué)故障警告信號(hào)

4.除非系統(tǒng)處于“OFF”模式，否則應(yīng)至少用光信號(hào)向駕駛員指示影響系統(tǒng)的故障

5.制造商應(yīng)采取適當(dāng)措施，以確保系統(tǒng)中的故障仍能由駕駛員控制

6.如果故障僅影響某些功能，則允許系統(tǒng)繼續(xù)運(yùn)行，前提是其余功能能夠按照本法規(guī)運(yùn)行

7.應(yīng)以易于理解的方式向駕駛員直觀地指示剩余的可用功能或因故障而缺少的這些功能

8. 如果系統(tǒng)能夠在故障禁用給定功能的情況下提供持續(xù)的幫助，制造商應(yīng)描述哪些功能能夠相互獨(dú)立運(yùn)行

9.當(dāng)駕駛員試圖將系統(tǒng)或因故障而不可用的功能切換到“ON”模式時(shí)，系統(tǒng)應(yīng)向駕駛員發(fā)出關(guān)于系統(tǒng)或給定功能的故障和不可用的通知

人機(jī)界面

1.當(dāng)系統(tǒng)切換到“ON”模式時(shí)，特定的系統(tǒng)功能應(yīng)處于“Active”模式（產(chǎn)生控制輸出）或“Standby”模式（當(dāng)前不產(chǎn)生控制輸出），而其他一些系統(tǒng)功能可能仍處于“OFF”模式，并通過(guò)不同的方式進(jìn)行控制

2.當(dāng)駕駛員將系統(tǒng)切換到“OFF”模式時(shí)，不應(yīng)自動(dòng)轉(zhuǎn)換到任何提供車輛連續(xù)縱向和/或橫向運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)

3.當(dāng)系統(tǒng)處于“Active”模式時(shí)，除DCAS外，任何其他系統(tǒng)均不得提供持續(xù)的縱向和橫向控制輔助，除非認(rèn)為有必要進(jìn)行緊急安全系統(tǒng)的干預(yù)

4.HMI 的設(shè)計(jì)不應(yīng)與車輛上配備的其他系統(tǒng)造成模式混淆

5.在不影響UN R121法規(guī)規(guī)定的情況下，專用于DCAS的車輛控制裝置應(yīng)明確標(biāo)識(shí)和區(qū)分（例如，通過(guò)尺寸、形式、顏色、類型、動(dòng)作、間距和/或控制形狀），以適應(yīng)合適的交互。本規(guī)定旨在促進(jìn)正確使用，并不禁止多功能控制激活、停用和駕駛員超控

無(wú)論駕駛員之前選擇了什么模式，系統(tǒng)在每次新發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)（或運(yùn)行循環(huán)，如相關(guān)）時(shí)都應(yīng)處于“OFF”模式；當(dāng)自動(dòng)執(zhí)行新的發(fā)動(dòng)機(jī)啟動(dòng)（或運(yùn)行循環(huán)，如相關(guān)）時(shí)，例如停止/啟動(dòng)系統(tǒng)的操作，此要求不適用

激活

1.選項(xiàng)1：該系統(tǒng)只有在駕駛員承認(rèn)他們?nèi)杂胸?zé)任在任何功能運(yùn)行時(shí)控制車輛時(shí)才能激活。在車輛處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，每次啟動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)時(shí)都應(yīng)執(zhí)行此操作，除非可以確定同一駕駛員先前已確認(rèn)此信息

2.選項(xiàng)2：只有當(dāng)駕駛員確認(rèn)他們已經(jīng)閱讀了描述功能及其限制的信息，并且在任何功能運(yùn)行時(shí)保持對(duì)車輛的控制時(shí)，系統(tǒng)才能被激活。在車輛處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，每次啟動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)時(shí)都應(yīng)執(zhí)行此操作，除非可以確定同一駕駛員先前已確認(rèn)此信息

3.選項(xiàng)3：在駕駛周期中首次激活后，系統(tǒng)應(yīng)向駕駛員提供視覺(jué)信息，要求他們繼續(xù)從事駕駛?cè)蝿?wù)，并在使用系統(tǒng)時(shí)必要時(shí)進(jìn)行干預(yù)

4.只有在駕駛員故意操作的情況下，系統(tǒng)才能將其模式從“OFF”更改為“ON”

5.只有滿足以下所有條件時(shí)，系統(tǒng)或其功能才能進(jìn)入“Active”模式：
（a） 駕駛員坐在駕駛員座椅上，且駕駛員安全帶系好
（b） 該系統(tǒng)能夠監(jiān)測(cè)駕駛員與駕駛?cè)蝿?wù)的潛在脫離；
（c） 未檢測(cè)到影響系統(tǒng)安全運(yùn)行的故障；
（d） 未檢測(cè)到系統(tǒng)或功能超出其系統(tǒng)邊界；（e） 其他安全系統(tǒng)功能正常