在制動過程中，由反作用力和摩擦力引起的變形，會影響運(yùn)動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)的傳動效率，甚至造成干擾。為了減少這些力的影響，大陸網(wǎng)使用了制動片和主軸之間點接觸連接的形式。制動片由兩端有球座的壓力桿支撐。博世和現(xiàn)代使用滾珠軸承，球頂或弧頂實現(xiàn)點接觸。圖10顯示了幾種主要形式。

圖 10. 點接觸連接的主要形式

3.2. 運(yùn)動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)
運(yùn)動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換為主軸或螺母的平移運(yùn)動。運(yùn)動轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)主要有四種形式，包括絲杠、凸輪、滾珠坡道以及齒輪齒條驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
絲杠驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過由主軸和螺母組成的絲杠副來實現(xiàn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換，它包含滑動絲杠、滾珠絲杠和滾珠絲杠副（滾子絲杠）這三種類型?；瑒咏z杠結(jié)構(gòu)簡單，但傳動效率和精度較低，容易自鎖且磨損嚴(yán)重。滾珠絲杠和滾珠絲杠副（滾子絲杠）通過滾珠或滾子將滑動摩擦轉(zhuǎn)變?yōu)闈L動摩擦，它們具有更高的傳動效率和精度，運(yùn)動平穩(wěn)且可靠性良好，這兩種形式在機(jī)電制動（EMB）執(zhí)行器中較為常用。此外，凸輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)也用于驅(qū)動施壓部件，它結(jié)構(gòu)簡單且傳力可靠，然而其高副接觸容易磨損，無法傳遞較大的夾緊力。滾珠坡道驅(qū)動機(jī)構(gòu)利用滾珠在坡道上的滾動運(yùn)動來實現(xiàn)軸向平移。博世、現(xiàn)代和萬都先后針對滾珠坡道提出了不同的結(jié)構(gòu)方案。一種典型結(jié)構(gòu) [23] 如圖 11 所示。滾珠坡道驅(qū)動機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，軸向尺寸較小，但設(shè)計較為復(fù)雜。

圖 11. 萬都的滾珠坡道驅(qū)動機(jī)構(gòu)

3.3. 力放大機(jī)構(gòu)
為了增大電機(jī)的驅(qū)動力，通常采用兩種方案：（1）諸如直齒輪系、斜齒輪系、錐齒輪系、蝸輪蝸桿齒輪系、行星齒輪系、帶輪等減速機(jī)構(gòu)；（2）諸如楔形機(jī)構(gòu)、杠桿機(jī)構(gòu)等自增力機(jī)構(gòu)。
3.3.1. 減速機(jī)構(gòu)
在選擇減速機(jī)構(gòu)時，主要考慮結(jié)構(gòu)布局、傳動比以及效率等因素。直齒輪系用于平行軸之間的傳動，其結(jié)構(gòu)簡單但傳動比小。錐齒輪系用于相交軸之間的傳動，錐齒輪的制造復(fù)雜且成本高。蝸輪蝸桿齒輪系用于交錯軸之間的傳動，蝸輪蝸桿傳動比大且承載能力高，但傳動效率低且容易磨損。行星齒輪系是一種應(yīng)用廣泛的方案，它可以通過不同的輸入和輸出部件組合來實現(xiàn)不同的傳動比，其結(jié)構(gòu)緊湊且承載能力高，但裝配復(fù)雜。
3.3.2. 自增力機(jī)構(gòu)一種典型的自增力方案是電子楔式制動器（EWB），它通過楔形機(jī)構(gòu)將制動盤的切向摩擦力轉(zhuǎn)換為壓力。博世、西門子、現(xiàn)代和大陸特維斯都提出過不同的楔形自增力方案。如圖 12 所示，依據(jù)楔面數(shù)量，可分為三種類型：單楔面機(jī)構(gòu)、雙楔面機(jī)構(gòu)和多楔面機(jī)構(gòu)。單楔面只能實現(xiàn)單向自增力效果，而雙楔面和多楔面能實現(xiàn)雙向自增力效果。多楔面機(jī)構(gòu)產(chǎn)生的壓力分布更均勻，但結(jié)構(gòu)更復(fù)雜。由于自增力效果與位移并非線性相關(guān)，且受加工誤差、磨損等諸多因素影響，楔形自增力方案產(chǎn)生的制動力較難控制。

圖12. 三種形式的楔形自能機(jī)構(gòu)

3.4. 電機(jī)類型及布置圖

3.4.1. 電機(jī)類型

作為EMB執(zhí)行器的功率輸入，電機(jī)必須能夠在鎖定轉(zhuǎn)子條件下長時間以大扭矩工作。此外，它還應(yīng)具有小尺寸、低成本和良好的熱穩(wěn)定性。EMB執(zhí)行器中常用的電機(jī)類型如表7所示。

表7.EMB執(zhí)行器[3,27,28]中常用的各種類型的電機(jī)

電機(jī)結(jié)構(gòu)分為兩種類型：整體設(shè)計和空心設(shè)計

整體設(shè)計，即固體轉(zhuǎn)子嵌套在定子內(nèi)，轉(zhuǎn)子端部軸向連接到其他部件以輸出功率。如圖13所示，該結(jié)構(gòu)比較簡單，但軸向或徑向布局尺寸較大；

空心設(shè)計，即空心轉(zhuǎn)子嵌套在轉(zhuǎn)子中，轉(zhuǎn)子與其他組件同軸連接到輸出功率。該結(jié)構(gòu)具有高度的集成性，軸向尺寸較小，但設(shè)計也比較復(fù)雜，適應(yīng)性相對較差。

圖13. 兩種形式的電機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計