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L3自動(dòng)駕駛的道路和虛擬測試

2019-07-08 22:02:58·  來源：自動(dòng)駕駛測試驗(yàn)證  作者：何鵬飛  
　
中國上海，2019年6月27日在第二屆中國自動(dòng)駕駛測試驗(yàn)證技術(shù)創(chuàng)新論壇中來自吉林大學(xué)計(jì)算機(jī)學(xué)院教授，博士生導(dǎo)師王健老師參與了本屆論壇并發(fā)表了精彩演講。論壇中
中國上海，2019年6月27日——在第二屆中國自動(dòng)駕駛測試驗(yàn)證技術(shù)創(chuàng)新論壇中來自吉林大學(xué)計(jì)算機(jī)學(xué)院教授，博士生導(dǎo)師王健老師參與了本屆論壇并發(fā)表了精彩演講。
論壇中王健老師先從場景定義、構(gòu)成及關(guān)鍵特征為嘉賓詳細(xì)闡述了自動(dòng)駕駛場景，場景研究是智能駕駛技術(shù)與產(chǎn)品開發(fā)的關(guān)鍵技術(shù)，場景庫作為整個(gè)測試中的一個(gè)重要環(huán)節(jié)，場景庫作為整個(gè)測試環(huán)節(jié)中的輸入，給到我們測試中的評價(jià)，對于場景的一個(gè)位置判斷。行駛環(huán)境是無限豐富、極其復(fù)雜、不可預(yù)測、不可窮盡的，場景的構(gòu)成就是把復(fù)雜的行駛環(huán)境分成靜態(tài)特征和動(dòng)態(tài)特征兩個(gè)大的部分，靜態(tài)特征包括道路場地、交通及設(shè)施，動(dòng)態(tài)特征包括交通、氣象等。提取靜態(tài)特征，再加上虛擬算法生成動(dòng)態(tài)特征，兩者合二為一就是場景的基本構(gòu)成。
 
場景是無限世界的有限映射，不管是靜態(tài)特征還是動(dòng)態(tài)特征的有限映射，然后進(jìn)行一個(gè)覆蓋度的衡量，對危險(xiǎn)場景的覆蓋度和測試的準(zhǔn)確度。這兩個(gè)是通過自動(dòng)生成之后正向推理出來的兩個(gè)結(jié)果。場景庫的生成就是把無限豐富、極其復(fù)雜的行駛環(huán)境通過有限映射、充分覆蓋，最后生成場景庫。具體步驟為：首先對行駛環(huán)境的一個(gè)錄捕，通過映射到網(wǎng)絡(luò)上，去通過學(xué)習(xí)真實(shí)的場景特征，衍化出一個(gè)新的場景出來，提取它們中需要存儲(chǔ)的場景庫指標(biāo)，最終抽象成駕駛情景和行駛場合。
場景對自動(dòng)駕駛影響的三大關(guān)鍵要素為行駛場合、環(huán)境影響、駕駛情景。行駛場合如高速公路、鄉(xiāng)村道路、城市道路等，這些要素變化力度不是很大，選取過后一般不會(huì)改變；環(huán)境影響如道路、交通、行人、天氣等，這些是最復(fù)雜的情形。環(huán)境影響的關(guān)鍵是環(huán)境傳感感知，激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)、相機(jī)、定位系統(tǒng)、V2X通信設(shè)備，我們要了解哪些因數(shù)對傳感器的影響，并在場景庫中存儲(chǔ)這些條件。駕駛情景：駕駛情景是場景的重要外部因素，駕駛情景分為以下三種：1、車輛的駕駛?cè)蝿?wù)如：換道、超車、掉頭、轉(zhuǎn)彎等；2、車輛的駕駛速度如：加速、減速等；3、車輛的駕駛模式是保守、激進(jìn)還是正常。
 
隨后王健老師通過數(shù)據(jù)來源和模擬場景的構(gòu)建為嘉賓介紹了數(shù)字虛擬場景構(gòu)建關(guān)鍵技術(shù)：數(shù)據(jù)來源：場景數(shù)據(jù)來源眾多，包括自然駕駛的開發(fā)道路場景、封閉示范區(qū)場景、事故重構(gòu)、模擬場景等不同形式或平臺(tái)來構(gòu)建數(shù)據(jù)來源。來自不同形式或平臺(tái)的場景數(shù)據(jù)均具有不同特點(diǎn)和適用性、很好的互補(bǔ)性，這四個(gè)場景是相輔相成的。模擬場景的構(gòu)建：模擬場景的構(gòu)建包括實(shí)驗(yàn)室模擬場景、駕駛模擬器采集場景和數(shù)字虛擬場景，他們具有較好的隨機(jī)性和覆蓋度，尤其適合構(gòu)建數(shù)量巨大的未知、危險(xiǎn)和極限駕駛場景。可自動(dòng)生成標(biāo)注，可支持深度學(xué)習(xí)。
 
最后王健老師為嘉賓展示了實(shí)驗(yàn)室模擬場景構(gòu)建和場景庫如何與測試工具做結(jié)合。通過實(shí)踐測試案例和測試數(shù)據(jù)為嘉賓詳細(xì)展示了L3的自動(dòng)駕駛測試，給造車企業(yè)重大啟發(fā)，為早日實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛奠定基礎(chǔ)。
 
演講嘉賓個(gè)人簡介：王健，吉林大學(xué)計(jì)算機(jī)學(xué)院教授，博士生導(dǎo)師，中國汽車工程研究院特聘高級專家，啟明信息技術(shù)股份有限公司特聘高級專家。先后在加拿大大不列顛哥倫比亞大學(xué)、奧地利因斯布魯克大學(xué)、法國國家信息與自動(dòng)化研究所、韓國漢陽大學(xué)從事博士生、博士后、訪問學(xué)者等研究工作。主要研究領(lǐng)域?yàn)橹悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車的通信協(xié)議、MEC應(yīng)用、模擬仿真與測試等?，F(xiàn)任國際平行駕駛聯(lián)盟秘書長，中國自動(dòng)化學(xué)會(huì)平行智能專業(yè)委員會(huì)常務(wù)委員，中國智能交通產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟通信委員，中國Auto-E聯(lián)盟委員，中國人工智能學(xué)會(huì)知識工程與分布智能專業(yè)委員會(huì)青年委員，InternationalJournal of Vehicular Telematics and Infotainment Systems編委，曾任29thIEEE Intelligent Vehicles Symposium出版委員會(huì)聯(lián)合主席，IEEEVTC、CV2N、VTHWN、SAE 2017 ICVS、IWCMC 2017等國際會(huì)議技術(shù)委員會(huì)委員。近幾年來作為項(xiàng)目負(fù)責(zé)人先后承擔(dān)了國家自然科學(xué)基金面上、青年項(xiàng)目、國際合作交流、中國博士后基金特等資助、教育部博士點(diǎn)基金、吉林省發(fā)展計(jì)劃重點(diǎn)項(xiàng)目、吉林省國際合作項(xiàng)目、吉林省青年基金等縱向項(xiàng)目10 余項(xiàng)，獲高等教育國家級教學(xué)成果二等獎(jiǎng)1次、吉林省科學(xué)技術(shù)進(jìn)步獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)1 次，吉林省教學(xué)成果一等獎(jiǎng)1次，中國商業(yè)聯(lián)合會(huì)全國商業(yè)科技進(jìn)步獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)2次，以第1責(zé)任作者在IEEETransaction on ITS, IEEE Transaction on IV，ScientificReports, Computer Networks, Computer Communications等國際SCI檢索期刊發(fā)表論文42篇，授權(quán)發(fā)明專利7項(xiàng)，軟件著作權(quán)4項(xiàng)，出版中英文專著各1部。
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