3.7.3全行程功能

整個行程中操作車輛的ADS功能。

示例1：4級ADS-DV采用無人駕駛運行，為其地理圍欄運營區(qū)域內(nèi)的客戶提供網(wǎng)約車服務(wù)。

示例2：一輛5級雙模車輛由車主以無人駕駛方式派往指定機(jī)場，接送幾名家屬回家。在整個返程過程中，所有車輛乘員均是乘客。

圖1說明了如何通過使用駕駛自動化不同級別的駕駛自動化功能的各種組合來完成行程。


圖1-在給定行程中可用的駕駛自動化系統(tǒng)功能/類型示例

3.8
駕駛員支持[駕駛自動化系統(tǒng)]功能

1級和2級駕駛自動化系統(tǒng)功能的通用術(shù)語。

注：1級（駕駛員輔助）和2級（部分自動化）功能只能執(zhí)行部分DDT，因此需要駕駛員執(zhí)行DDT的其余部分，并在啟用時監(jiān)督功能執(zhí)行情況。因此，這些功能在啟用時支持但不取代駕駛員執(zhí)行DDT。

3.9
[裝有ADS車輛的]無人駕駛操作

未被占用或車載用戶不是駕駛員或車內(nèi)后備就緒用戶的裝有ADS車輛的道路運行。
注1:ADS-DV始終以無人駕駛方式調(diào)度（以3.33.3中的注3為準(zhǔn)）。

注2：配備ADS的雙模車輛可無人駕駛方式調(diào)度。

注3：車上乘客既不是駕駛員，也非后備用戶。

示例：為提供運輸服務(wù)，4級ADS-DV以無人駕駛方式調(diào)度。

3.10
動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）

在道路交通中操作車輛所需的所有實時操作和策略功能，不包括行程安排和目的地和航路點選擇等戰(zhàn)略功能，包括但不限于以下子任務(wù)：

1.通過轉(zhuǎn)向控制車輛橫向運動（操作）。

2.通過加速和減速進(jìn)行車輛縱向運動控制（操作）。

3.通過目標(biāo)和事件檢測、識別、分類和響應(yīng)準(zhǔn)備（操作和策略）監(jiān)控駕駛環(huán)境。

4.對象和事件響應(yīng)執(zhí)行（操作和策略）。

5.機(jī)動規(guī)劃（策略）。

6.通過燈光、鳴笛、信號、手勢等增強醒目性（策略）。

注1：某些駕駛自動化系統(tǒng)（或配備這些系統(tǒng)的車輛）可能具有在前進(jìn)和后退之間改變車輛縱向運動控制的方法。

注2：為了簡化和提供有用的速記術(shù)語，子任務(wù)（3）和（4）統(tǒng)稱為對象和事件檢測與響應(yīng)（OEDR）（見3.19）。

注3：在本文件中，提及“完成DDT”。這意味著完全執(zhí)行DDT的所有子任務(wù)，無論該角色是由（人工）駕駛員、駕駛自動化系統(tǒng)或兩者的組合來完成。

注4：圖2顯示了駕駛?cè)蝿?wù)的示意圖。有關(guān)駕駛的操作、戰(zhàn)術(shù)和戰(zhàn)略功能之間差異的更多信息，請參見8.11。


圖2-顯示DDT部分的駕駛?cè)蝿?wù)示意圖（非控制圖）

就執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）目的而言，1級駕駛自動化包括最內(nèi)環(huán)部分的自動化（即，車輛橫向運動控制功能或車輛縱向運動控制功能以及與給定車輛運動控制軸相關(guān)的有限OEDR）；2級駕駛自動化包括最內(nèi)環(huán)的自動化（車輛橫向和縱向運動控制以及與車輛運動控制相關(guān)的有限OEDR），3至5級駕駛自動化包括兩個內(nèi)環(huán)的自動化（車輛橫向和縱向運動控制以及完整OEDR）。注意，執(zhí)行DDT不包括駕駛的戰(zhàn)略方面（例如，決定是否、何時及何地出行）。

3.11
故障緩解策略

一種車輛功能（非ADS功能），設(shè)計用于自動使配備ADS車輛在以下路徑中受控停車：（1）在ADS發(fā)出干預(yù)請求后，3級ADS功能的后備就緒用戶執(zhí)行后備的長期故障，或（2）發(fā)生系統(tǒng)故障或外部事件，其嚴(yán)重程度導(dǎo)致ADS喪失能力，ADS無法再執(zhí)行車輛運動控制以執(zhí)行后備支援并實現(xiàn)最小風(fēng)險條件(見8.6。）

注意：如果駕駛員在干預(yù)過程中沒有指示他/她繼續(xù)監(jiān)督功能性能，則某些配備2級駕駛員支持功能的車輛可能被設(shè)計為將車輛制動至完全停止。盡管這在功能上類似于上面定義的故障緩解策略，但術(shù)語“故障緩解策略”是為不需駕駛員監(jiān)督的ADS功能保留的。

3.12
[動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）]后備

在相同的情況下，用戶對執(zhí)行DDT或達(dá)到最低風(fēng)險條件的響應(yīng)（1）在發(fā)生執(zhí)行DDT相關(guān)系統(tǒng)故障后，或（2）在運行設(shè)計域（ODD）退出時，或ADS對達(dá)到最低風(fēng)險條件的響應(yīng)。

注1：DDT和DDT后備是不同的功能，執(zhí)行其中一項的能力并不一定意味著執(zhí)行另一項的能力。因此，能夠在ODD范圍內(nèi)執(zhí)行整個DDT的3級ADS可能無法在所有需要的情況下執(zhí)行DDT后備，因此將在必要時向DDT后備就緒用戶發(fā)出干預(yù)請求（見圖3至圖6）。

注2：在某些情況下，如存在無障礙物的相鄰路肩時，某些3級功能可設(shè)計為自動執(zhí)行后備并實現(xiàn)最小風(fēng)險條件，但在其他情況下，如無此類路肩時，則不適用。因此，級別3的劃分并不限制ADS自動實現(xiàn)最小風(fēng)險條件，但不能保證在其ODD范圍內(nèi)的所有情況下自動實現(xiàn)最小風(fēng)險條件。此外，在某些（但不是所有）情況下實現(xiàn)自動化最小風(fēng)險條件并不構(gòu)成4級功能。

注3：在第3級，ADS能夠在向后備就緒用戶提供干預(yù)請求后，繼續(xù)執(zhí)行DDT至少幾秒鐘。然后，DDT后備就緒用戶應(yīng)恢復(fù)手動車輛操作，或在其認(rèn)為必要時實現(xiàn)最低風(fēng)險條件。

注4：在第4級和第5級，ADS必須能夠執(zhí)行DDT后備支援，并達(dá)到最低風(fēng)險條件。4級和5級ADS車輛的設(shè)計也能適應(yīng)駕駛員的操作（無論是在車內(nèi)還是遠(yuǎn)程），如果用戶選擇這樣做（見圖7和圖8），當(dāng)情況允許安全地進(jìn)行DDT后備時，可以允許用戶執(zhí)行DDT支援。然而，4級或5級ADS不需要設(shè)計為允許用戶執(zhí)行DDT支援，實際上，也可以設(shè)計為不允許，以降低車禍風(fēng)險（見8.9）。

注5：當(dāng)4級或5級ADS執(zhí)行DDT后備時，其速度和/或橫向和/或縱向車輛運動控制范圍的設(shè)計可能會受到限制（即它可能進(jìn)入所謂的“跛行模式”）。

注6：在執(zhí)行DDT后備時，ADS可在其ODD之外臨時運行（見3.21注1）。

示例1：1級自適應(yīng)巡航控制（ACC）功能遇到系統(tǒng)故障，導(dǎo)致該功能停止執(zhí)行其預(yù)期功能。人工駕駛員通過執(zhí)行完整DDT來執(zhí)行DDT支援。

示例2：在高速公路交通堵塞期間執(zhí)行整個DDT的3級ADS功能在遇到車禍場景時無法執(zhí)行，因此會向DDT后備用戶發(fā)出干預(yù)請求。他/她通過接管執(zhí)行整個DDT以便在車禍現(xiàn)場周圍靈活機(jī)動（見圖4）(請注意，在本例中，不需要或?qū)崿F(xiàn)最小風(fēng)險條件。）