5.4
3級或3類-有條件駕駛自動化

在常規(guī)/正常操作下（見3.27），自動駕駛系統(tǒng)（ADS）持續(xù)執(zhí)行特定操作設(shè)計域（ODD）整個動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT），期望DDT支援就緒的用戶接受ADS發(fā)出的干預(yù)請求，以及其他車輛系統(tǒng)中與DDT執(zhí)行相關(guān)的系統(tǒng)故障，并將作出適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)。
注1：與1級和2級駕駛員支持功能不同，所有3級和4級ADS功能設(shè)計用于在啟用中監(jiān)控和執(zhí)行操作設(shè)計域（ODD）限制條件，并防止超出規(guī)定ODD范圍外的干預(yù)或操作。
注2：DDT后備就緒用戶無需在3級ADS啟用時對其進行監(jiān)督，但應(yīng)準(zhǔn)備在ADS發(fā)出干預(yù)請求時恢復(fù)執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT），或在故障條件妨礙車輛繼續(xù)運行時執(zhí)行應(yīng)急準(zhǔn)備(fallback)并達(dá)到最低風(fēng)險條件。
注3：3級自動駕駛系統(tǒng)（ADS）的DDT后備就緒用戶還應(yīng)接受車輛系統(tǒng)中DDT執(zhí)行相關(guān)的明顯系統(tǒng)故障，這些故障不一定觸發(fā)ADS發(fā)出干預(yù)請求，例如車身或懸架部件損壞。
注4：如果3級ADS中出現(xiàn)DDT執(zhí)行相關(guān)的系統(tǒng)故障，或ADS退出其操作設(shè)計域（ODD），ADS將發(fā)出請求，在足夠的時間內(nèi)進行干預(yù)，以便支援就緒用戶（無論是車內(nèi)還是遠(yuǎn)程）做出適當(dāng)響應(yīng)。
注5：DDT支援就緒用戶對干預(yù)請求的"適當(dāng)"響應(yīng)可能需要使車輛處于最低風(fēng)險狀態(tài)，或在ADS斷開后繼續(xù)操作車輛。
注6：盡管3級ADS功能預(yù)計不會有DDT后備性能，但3級功能可能能夠在某些有限的條件下執(zhí)行DTT回退并實現(xiàn)最低風(fēng)險。
示例：ADS功能能夠在低速、高速公路交通擁堵時執(zhí)行整個動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）。

5.5
4級或4類-高度駕駛自動化

自動駕駛系統(tǒng)（ADS）持續(xù)執(zhí)行特定ODD內(nèi)整個動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）及DDT后備。
注1：用戶無需監(jiān)督4級ADS功能，也不需要在ADS工作中接受干預(yù)請求。如果用戶未執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT），4級ADS能夠自動執(zhí)行DTT后備，也能達(dá)到最低的風(fēng)險條件。這種自動DDT后備和最低風(fēng)險條件實現(xiàn)能力是4級和3級ADS功能的主要區(qū)別。這意味著使用4級ADS功能的車內(nèi)用戶是無需對DDT執(zhí)行相關(guān)系統(tǒng)故障作出響應(yīng)的乘客。
注2：4級ADS功能可設(shè)計為在整個行程中操作車輛（見3.7.3），或設(shè)計為僅在給定行程的一部分中操作車輛（見3.7.2），例如，為了完成給定行程，配備有4級ADS功能的車輛的用戶在高速公路高速行駛條件下操作車輛時，需要在高速公路結(jié)束時執(zhí)行DDT，以完成其預(yù)期行程；然而，如果用戶在高速公路結(jié)束時未能接管（例如，因為他/她正在睡覺），ADS將自動執(zhí)行DDT后備并實現(xiàn)最小的風(fēng)險條件。與3級不同，4級功能用戶在ADS工作時不是DDT備用用戶（參見下面的示例2），因此不需要響應(yīng)干預(yù)請求以執(zhí)行后備。然而，如果4級子行程功能達(dá)到其ODD限制，ADS可能會向乘客發(fā)出警告，提醒其應(yīng)繼續(xù)駕駛以完成行程(請注意，在后一種情況下，所說的警報不是干預(yù)請求，因為它并不表示需要執(zhí)行后備。）
示例1: 4級ADS功能能夠在代客泊車期間執(zhí)行整個DDT（即路緣到車門或反之亦然），無需任何駕駛員監(jiān)督。
示例2：4級ADS功能能夠在高速公路上持續(xù)運行期間（即在其ODD范圍內(nèi)）執(zhí)行整個動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）(注：本例中設(shè)想了駕駛員座椅上有一個能夠執(zhí)行DDT的用戶，因為駕駛員在進入高速公路之前就必須執(zhí)行DDT，而在離開高速公路之后也必須執(zhí)行DDT。因此，這樣的功能會提醒用戶，他/她應(yīng)該在駛出ODD前不久恢復(fù)對車輛的操作，但如果用戶未能響應(yīng)這樣的警報，ADS仍將執(zhí)行DDT后備，并自動實現(xiàn)最小風(fēng)險條件。）
示例3：無人駕駛操作調(diào)度員可使用4級ADS-DV，該ADS-DV能夠在有限的地理區(qū)域（如住宅區(qū)、軍事基地、大學(xué)校園）內(nèi)沿預(yù)設(shè)路線行駛。

5.6
5級或5類-完全駕駛自動化

ADS無條件持續(xù)執(zhí)行整個DDT和DDT后備（即，非特定ODD）操作。
注1："無條件/非特定ODD"是指ADS可以在世界任何地方的道路上操作車輛，以及在常規(guī)車輛可以由熟練人類駕駛員合理操作的所有道路條件下操作車輛。這意味著，比如，沒有經(jīng)設(shè)計的天氣，當(dāng)日時間，及地理限制，何時何地ADS均可以操作車輛。但是，可能存在駕駛員無法控制的情況，在這些情況下，ADS也無法完成給定的行程（例如，暴風(fēng)雪、道路被淹、眩光冰面等），直到或除非不利條件消除。在出現(xiàn)這種不可管理的情況時，ADS將采取DDT后備應(yīng)急，以達(dá)到最低的風(fēng)險條件（例如，將車輛停在路邊，等待情況發(fā)生變化）。
注2：如果發(fā)生DDT執(zhí)行相關(guān)系統(tǒng)故障（ADS或車輛），5級ADS自動執(zhí)行DDT后備，并達(dá)到最低風(fēng)險條件。
注3：用戶無需監(jiān)督5級ADS。
示例：帶有ADS的車輛，一旦設(shè)置了目的地，就能夠在公共道路上的整個行程中操作車輛，而不用考慮起點和終點或干預(yù)道路、交通和天氣條件。

6、操作設(shè)計域（ODD）的重要性

從概念上講，駕駛自動化系統(tǒng)的作用相對執(zhí)行部分或全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）的用戶而言，與執(zhí)行功能角色的具體條件具有正交關(guān)系。例如，自適應(yīng)巡航控制（ACC）的具體實現(xiàn)可以僅在高速、低速或全速域下工作。然而，為了簡化，這種分類法將這兩個軸歸為一組駕駛自動化級別。級別1到級別4明確考慮了操作設(shè)計域（ODD）的限制。相反，5級（如0級）沒有ODD限制（以8.8中的探討為準(zhǔn)）。
因此，準(zhǔn)確描述某一功能（0級和5級除外）需要同時明確其駕駛自動化水平和操作設(shè)計域（ODD）。如上定義所述，這種駕駛自動化水平和ODD的結(jié)合稱為使用規(guī)范，并且指定功能滿足指定的使用規(guī)范。
由于ODD可能性范圍很廣，每個級別可能存在各種各樣的可能功能（例如，級別4包括停車、高速、低速、地理圍欄等）。因此，與駕駛自動化系統(tǒng)及其用戶各自的角色相比，此分類法提供的有關(guān)可能定義給定功能的ODD屬性的詳細(xì)信息更少。
ODD對理解為什么一個給定的ADS不是5級僅僅因為它運行ADS專用車輛。與5級自動駕駛系統(tǒng)（ADS）不同，3級或4級ADS操作設(shè)計域（ODD）有限。ADS-DV的地理、速度、環(huán)境或其他ODD限制可能反映其ADS的技術(shù)限制，也可能反映出車輛設(shè)計的局限。
1級到4級的功能取決于有限的ODD。這些限制通常反映了駕駛自動化系統(tǒng)的技術(shù)能力。例如，在封閉區(qū)域運行的4級ADS-DV作為人員搬運工和機場班車已經(jīng)存在了幾十年。這類車輛的ODD非常簡單，控制良好，物理封閉（車輛在固定路線上運行；物理屏障防止入侵；免受外部事件、天氣等的影響）。這種高度結(jié)構(gòu)化和簡單的ODD使得實現(xiàn)4級駕駛自動化在技術(shù)上不那么具有挑戰(zhàn)性。然而，3級ADS功能在混合交通的開放道路上操作車輛，并且在包括惡劣天氣的環(huán)境中操作車輛，由于更復(fù)雜和非結(jié)構(gòu)化的ODD，在ADS能力方面面臨更高的技術(shù)門檻（見圖11）。
另請注意，對于給定的駕駛自動化系統(tǒng)功能，ODD可能包含一組廣泛的參數(shù)，這些參數(shù)定義了該功能在指定道路環(huán)境設(shè)計中運行的功能能力限制。它包括范圍廣泛的變量，如特定道路類型、天氣條件、照明條件、地域限制以及是否存在某些道路特征，如車道標(biāo)線、路側(cè)交通障礙、中央分隔帶等。因此，給定的駕駛自動化系統(tǒng)特征只有一個操作設(shè)計域（ODD），但此ODD可能是多種多樣和多方面的。盡管ODD是由多個變量組成的，但說駕駛自動化功能具有多個ODD是不準(zhǔn)確的。只有當(dāng)所有ODD定義變量滿足設(shè)計標(biāo)準(zhǔn)時，功能才會按設(shè)計運行（見3.26）。圖12說明了ODD與駕駛自動化水平的正交性。


圖11-相對于駕駛自動化水平的操作設(shè)計域（ODD）


圖12-相對于駕駛自動化水平的操作設(shè)計域（ODD）

7、不推薦使用的術(shù)語

為清楚起見，本節(jié)確定了本文件中未使用的某些不推薦使用的術(shù)語，因為它們在功能上不精確（因此具有誤導(dǎo)性）和/或這些術(shù)語經(jīng)常被用于較低水平的駕駛自動化（即1級和2級），其中駕駛自動化系統(tǒng)不執(zhí)行整個動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）。

7.1
Autonomous, Driving Modes(s), Self-Driving, Unmanned, Robotic

像上面這樣的方言術(shù)語有時用于描述駕駛自動化系統(tǒng)和/或配備這些系統(tǒng)的車輛時會出現(xiàn)不一致和混淆。因為自動化是利用電子或機械設(shè)備來代替人力，根據(jù)牛津英語詞典，自動化（通過"駕駛"來提供上下文）是執(zhí)行部分或全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）的系統(tǒng)的適當(dāng)術(shù)語。使用其他術(shù)語會導(dǎo)致混淆、誤解和降低可信度。

7.1.1 Autonomous

這個術(shù)語在機器人學(xué)和人工智能研究界已經(jīng)使用了很長一段時間，用來表示有能力和有權(quán)獨立并充分地做出決策的系統(tǒng)。隨著時間的推移，這種用法被隨意地擴展到不僅包含決策，而且代表整個系統(tǒng)的功能，從而成為自動化（Automated）的同義詞。這種用法掩蓋了所謂的"自主車輛"是否依賴與外部實體的通信和/或合作來實現(xiàn)重要功能（如數(shù)據(jù)采集和收集）的問題。如果一些駕駛自動化系統(tǒng)能夠獨立并充分地執(zhí)行其所有功能，則它們可能確實是自主的，但是如果它們依賴于與外部實體的通信和/或合作，則應(yīng)將其視為協(xié)作而不是自主的。一些方言用法特別將自動駕駛（Autonomous）與全自動駕駛（5級）聯(lián)系起來，而其他用法將其應(yīng)用于所有級別的駕駛自動化，一些州立法將其定義為與3級或以上的任何ADS（或配備此類ADS的任何車輛）大致對應(yīng)。

此外，在法理學(xué)中，自主（autonomy）是指自治的能力。從這個意義上說，"自主"（Autonomous）在應(yīng)用于自動駕駛技術(shù)時也是一個誤稱，因為即使是最先進的ADS也不是"自治的"。相反，ADS是基于算法運行的，否則就服從用戶的命令。

基于這些原因，本文檔不使用流行術(shù)語"自主"（Autonomous）來描述駕駛自動化。

7.1.2 Driving Mode(s)

在本文件的第一版中，使用術(shù)語"駕駛模式"代替"操作設(shè)計域（ODD）"。然而，"駕駛模式"是一個不精確的術(shù)語，排除了ODD的許多特征條件?；谶@些原因，我們建議不要使用"駕駛模式"來描述給定駕駛自動化系統(tǒng)功能的ODD。

7.1.3 Self-Driving

這一術(shù)語的含義可能因?qū)︸{駛和駕駛員含義的未說明假設(shè)而有所不同。它被林林總總地用于指沒有駕駛員在場的情況、沒有用戶正在執(zhí)行DDT的情況以及駕駛自動化系統(tǒng)正在執(zhí)行DDT的任何部分的情況。

7.1.4 Unmanned

該術(shù)語經(jīng)常被誤用來描述配備2級或更高級別駕駛自動化系統(tǒng)的任何車輛。"無人駕駛"（Unmanned）一詞意味著車輛中沒有人，這也可能會產(chǎn)生誤導(dǎo)，因為它沒有區(qū)分由遙控駕駛員駕駛的車輛和ADS駕駛的車輛，其中沒有乘客有能力操作車輛。

7.1.5 Robotic

這個術(shù)語有時被用來指4級或5級駕駛自動化，例如封閉園區(qū)ADS-DV或"自動出租車"，但在技術(shù)上是模糊的，因為任何自動化技術(shù)都可以被視為"自動"（Robotic），因此它沒有傳達(dá)有關(guān)自動駕駛系統(tǒng)（ADS）或車輛的有用信息。

7.2
Automated or Autonomous Vehicle

本文件建議不要使用將車輛（而不是駕駛）作為自動化對象的術(shù)語，因為這樣做會導(dǎo)致（人工）駕駛員或ADS和ADS-DVs（ADS專用車輛）操作的車輛之間的混淆，它也未能區(qū)分不涉及部分或全部自動執(zhí)行DDT的其他形式的車輛自動化。

此外，給定的車輛可配備駕駛自動化系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠提供在不同級別上操作的多個駕駛自動化功能；因此，在任何給定實例中展示的駕駛自動化水平由所涉及的功能決定。

因此，用于描述具有駕駛自動化能力的車輛的推薦用法是"配備駕駛自動化系統(tǒng)的車輛的1級或2級"或配備ADS的車輛的"3級、4級，或5級] "。"用于描述配備有啟用系統(tǒng)的車輛（與僅可用的系統(tǒng)相比）的推薦用法為"1級或2級駕駛自動化系統(tǒng)啟用車輛"或"3級、4級或5級ADS操作車輛"

7.2
Control

在口語中，術(shù)語"控制"有時用于描述（人類）駕駛員或駕駛自動化系統(tǒng)的各自角色（例如，"駕駛員具有控制權(quán)"）。本文件的作者們強烈反對，因此特意避免，這種潛在的問題口語用法。由于"控制"一詞有許多技術(shù)、法律和通俗的含義，不加仔細(xì)限定地使用它可能會混淆而不是澄清。例如，在法律中，"控制"、"實際物理控制"和"控制能力"可以有不同的含義，與工程控制循環(huán)關(guān)系不大。類似地，（人類）司機"沒有控制權(quán)"的說法可能無意中錯誤地暗示人類失去了一切權(quán)威。

首選術(shù)語"DDT執(zhí)行"（如上文DDT定義所述）和"操作"（也是上文定義的術(shù)語）通過具體描述（人類）駕駛員或駕駛自動化系統(tǒng)在執(zhí)行部分或全部動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）方面的實際操作，減少了潛在的混淆。本文件的確使用了術(shù)語橫向車輛運動控制和縱向車輛運動控制，這兩個術(shù)語都是根據(jù)具體工程功能明確定義的。

如果要在特定的駕駛自動化環(huán)境中使用"控制"，則應(yīng)仔細(xì)鑒定。為此，使用術(shù)語"應(yīng)首先描述他們實際想要的控制系統(tǒng)：目標(biāo)、輸入、過程和輸出，在一定程度上由人類設(shè)計師決定以及在一定程度上由人類或無決定權(quán)的計算機代理。"參見Smith，B.W。，《機器人法》（2015）中的"工程師和律師應(yīng)該說相同的機器人語言"，可在newlypossible.org上查閱。