目錄

1.什么是V2X

2.V2X 標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用場景

3.V2X 應(yīng)用場景仿真示意

4.什么是V2X HIL測試

5.懌星科技C-V2X HIL測試系統(tǒng)

01什么是V2X？

V2X定義，即Vehicle to Everything，車聯(lián)萬物。車與車V2V、車與路V2I、車與人V2P，車與云V2N，都可以互相聯(lián)結(jié)，形成一個強(qiáng)大的信息網(wǎng)絡(luò)圈。

交通網(wǎng)絡(luò)中的一輛汽車，將不再是一個獨(dú)立的個體。它既可以通過先進(jìn)的傳感器獲取自身駕駛信息和視距范圍內(nèi)的交通環(huán)境信息，還可以通過V2X技術(shù)獲取超視距的感知范圍，包括交通環(huán)境中的其它車輛狀態(tài)、交通標(biāo)識牌、信號燈以及路面信息等，讓駕駛員全面及時的了解所處的駕駛環(huán)境，更加安全高效的駕駛。

圖1車用無線通信技術(shù)

02V2X標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用場景

圖2 CSAE第一期V2X場景

03V2X應(yīng)用場景仿真示意 

圖3 FCW場景

圖4 LTA場景

圖5 VRUCW場景

圖6 RLVW場景

更多場景解鎖請點(diǎn)擊《V2X測試系列——V2X應(yīng)用場景仿真及開發(fā)流程》

04什么是V2X HIL測試

V2X即Vehicle-to-Everything，HIL即Hardware-in-Loop。V2X HIL測試即硬件在環(huán)的V2X測試研究，區(qū)別于純粹的虛擬仿真，HIL系統(tǒng)測試是基于特定的硬件平臺進(jìn)行，滿足一定的實(shí)時性。

圖7 參考測試開發(fā)V流程

05懌星科技C-V2X HIL測試系統(tǒng)

目前，我們的C-V2X HIL系統(tǒng)是桌面式的HIL測試系統(tǒng)，支持?jǐn)U展至機(jī)柜式，以及后續(xù)延伸到道路測試，主要針對應(yīng)用層的測試集成。

完整的C-V2X HIL測試系統(tǒng)的框架圖示：

圖8 C-V2X HIL系統(tǒng)架構(gòu)

其中，V2X HIL系統(tǒng)先通過上層仿真平臺創(chuàng)建V2X應(yīng)用場景，生成HV和RV、RSU數(shù)據(jù)。然后基于專業(yè)的GNSS模擬器和PC5信號仿真平臺，處理生成模擬真實(shí)環(huán)境下的GNSS導(dǎo)航信息和PC5空口消息。同時，通過VECTOR的CAN/ETH板卡，將HV的車身數(shù)據(jù)發(fā)送到待測OBU，實(shí)現(xiàn)最終的開閉環(huán)應(yīng)用測試。

C-V2X HIL測試系統(tǒng)包括哪些軟硬件資源？

1、應(yīng)用層的場景仿真平臺

基于成熟的商業(yè)仿真軟件平臺，比如Prescan、DYNA4、VTD、CarMaker等，實(shí)現(xiàn)基于T/CSAE 53-2020中描述的V2X典型場景（支持客戶自定義的其它場景），場景中包含自車、遠(yuǎn)車車輛模型，以及道路、環(huán)境及交通車流。

圖9 V2V

圖10 V2I

2、協(xié)議棧仿真平臺

依托于成熟的協(xié)議棧供應(yīng)商，將來自V2X仿真場景中的車、路端數(shù)據(jù)，依據(jù)國標(biāo)打包成BSM、SPAT、MAP、RSI等格式的V2X報文。

3、C-V2X PC5消息仿真處理模塊

基于Keysight的網(wǎng)絡(luò)綜測儀或其它成熟平臺，實(shí)現(xiàn)PC5信號仿真。E7515B綜合測試儀表支持4G、5G信號測試，在系統(tǒng)中用于射頻信號測試，同時支持物理層的測試，功能強(qiáng)大。

 圖11 V2X GNSS及PC5信號仿真

4、GNSS模擬單元

基于GSG的GNSS仿真平臺，支持輸出各種制式的GNSS仿真信號，包括GPS、BeiDou、Galileo、GLONASS等各類制式，同時支持靜態(tài)GNSS信號、GNSS軌跡曲線輸入、動態(tài)GNSS輸入等多種模式的GNSS信號仿真。

目前，我們的V2X HIL系統(tǒng)測試解決方案是基于GSG的RSG模式，該模式下GSG可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時GNSS信號仿真。其中的GNSS信號輸入源來自仿真平臺的實(shí)時數(shù)據(jù)，符合實(shí)際測試中的信號來源情況。

5、C-V2X HIL系統(tǒng)測試方案

圖12 V2X HIL測試方案