百度Apollo在全面滿(mǎn)足行業(yè)已發(fā)布標(biāo)準(zhǔn)的基礎(chǔ)上，結(jié)合已落地項(xiàng)目開(kāi)展了大量V2X車(chē)路協(xié)同應(yīng)用測(cè)試和先導(dǎo)應(yīng)用，以下列舉4個(gè)大類(lèi)19個(gè)小類(lèi)的典型協(xié)同感知、決策規(guī)劃和控制應(yīng)用場(chǎng)景，見(jiàn)表6.3。

表 6.3 百度Apollo典型應(yīng)用場(chǎng)景舉例

6.2.1 高精地圖實(shí)時(shí)更新實(shí)踐

在百度Apollo的落地實(shí)踐中，高精地圖為自動(dòng)駕駛感知、決策規(guī)劃和控制等提供一致的定位和環(huán)境語(yǔ)義信息，是自動(dòng)駕駛車(chē)輛感知輔助、高精定位和安全的決策規(guī)劃的基礎(chǔ)。

（一）地圖要素變更-交通信號(hào)燈問(wèn)題描述：

在自動(dòng)駕駛高精地圖中，信號(hào)燈是地圖的重要要素之一，但路口信號(hào)燈經(jīng)常會(huì)發(fā)生安裝位置、運(yùn)行狀態(tài)等變更，如果變更信息沒(méi)有及時(shí)同步到車(chē)輛，在路口處容易出現(xiàn)信號(hào)燈無(wú)法識(shí)別的情況，導(dǎo)致車(chē)輛在路口處退出自動(dòng)駕駛狀態(tài)，或造成安全事故。

a）路口信號(hào)燈故障，設(shè)置臨時(shí)信號(hào)燈 b）路口新建信號(hào)燈，與原信號(hào)燈位置不一致圖

6.9 路口信號(hào)燈現(xiàn)實(shí)變更場(chǎng)景

場(chǎng)景原理：

在車(chē)路協(xié)同感知的基礎(chǔ)上，可以借助V2X通信對(duì)高精度地圖進(jìn)行更新，輔助車(chē)輛在特定區(qū)域準(zhǔn)確檢測(cè)信號(hào)燈信息，幫助車(chē)輛安全通過(guò)路口。具體邏輯和流程如下：

1. 以某一特定路口為例，如圖6.10所示，信號(hào)燈從安裝在路口中心的臨時(shí)信號(hào)燈，更改為安裝在交通信號(hào)燈桿的橫桿位置；

2. 路端檢測(cè)到變更信息后，會(huì)將新的信號(hào)燈位置更新發(fā)送給地圖平臺(tái)，圖商通過(guò)地圖編譯后，可通過(guò)OTA方式進(jìn)行高精地圖的版本升級(jí)，地圖升級(jí)后的車(chē)輛經(jīng)過(guò)該段道路時(shí)，可以通過(guò)地圖獲取信號(hào)燈正確位置；

3. 在地圖版本更新之前，通過(guò)變更路口的車(chē)輛可通過(guò)V2X收到路端發(fā)送的當(dāng)前最新的路端局部地圖信息，包含新的信號(hào)燈位置信息，以及信號(hào)燈的燈組、燈色與相位等信息，車(chē)輛會(huì)根據(jù)獲取的信號(hào)燈位置和燈態(tài)信息進(jìn)行駕駛行為決策。

圖 6.10 信號(hào)燈位置現(xiàn)實(shí)變更

（二）地圖要素變更-車(chē)道線變更

問(wèn)題描述：

如圖6.11所示，由于長(zhǎng)期施工的原因，需要對(duì)車(chē)道線進(jìn)行重繪，可能會(huì)出現(xiàn)車(chē)道數(shù)減少、車(chē)道變窄、車(chē)道彎曲等復(fù)雜的地面標(biāo)識(shí)變化，同時(shí)還有可能出現(xiàn)原有車(chē)道線未清理干凈的情況。對(duì)于強(qiáng)依賴(lài)高精度地圖的自動(dòng)駕駛車(chē)輛，在如此復(fù)雜的車(chē)道要素變化情況下，地圖未能及時(shí)更新，非常容易出現(xiàn)車(chē)道線感知錯(cuò)誤，從而導(dǎo)致不按導(dǎo)向箭頭行駛、壓車(chē)道線行駛、跨越對(duì)向車(chē)道行駛等危險(xiǎn)駕駛行為。

圖 6.11 道路車(chē)道線重繪場(chǎng)景

場(chǎng)景原理：

1. 路端基于車(chē)道線的定點(diǎn)高頻檢測(cè)，及時(shí)發(fā)現(xiàn)車(chē)道線變化，自動(dòng)更新路端自有路口局部地圖的車(chē)道要素，同時(shí)利用定點(diǎn)連續(xù)觀測(cè)，識(shí)別車(chē)輛的可通行方向和流向，修正車(chē)道的行駛導(dǎo)向?qū)傩?，記錄?chē)道線的變更信息和變更時(shí)間；

2. 在車(chē)輛進(jìn)入V2X廣播范圍后，路端向車(chē)輛播發(fā)當(dāng)前路口局部地圖，包含車(chē)道標(biāo)線、停止線、信號(hào)燈等要素信息，以及這些要素信息的置信度；

3. 車(chē)端收到數(shù)據(jù)后，結(jié)合自身感知能力，安全通過(guò)車(chē)道線變更路口（如圖6.12）。

綜合應(yīng)用效果：

車(chē)道線重繪后，高精度地圖及時(shí)更新，在首輛車(chē)經(jīng)過(guò)路口前即對(duì)于車(chē)道線進(jìn)行識(shí)別，并更新局部路口的車(chē)道線，同時(shí)觸發(fā)地圖版本更新，保證首輛自動(dòng)駕駛車(chē)輛正常通過(guò)。

6.2.2 車(chē)路協(xié)同感知實(shí)踐

（一）路端信號(hào)燈融合感知

AD信號(hào)燈感知問(wèn)題描述：

道路上經(jīng)常會(huì)遇到異形、多語(yǔ)義或帶倒計(jì)時(shí)的信號(hào)燈，自動(dòng)駕駛車(chē)輛容易受到環(huán)境影響（遮擋、逆光），或在自身感知能力下降（感知失效）的情況下，不能準(zhǔn)確識(shí)別路口信號(hào)燈信息，導(dǎo)致出現(xiàn)闖紅燈或者交通事故，降低交通效率。

無(wú)信號(hào)燈協(xié)同感知時(shí)，路口信號(hào)燈被大車(chē)遮擋，容易闖紅燈或發(fā)生安全事故

圖 6.13 路口無(wú)信號(hào)燈協(xié)同感知

超視距/遮擋信號(hào)燈協(xié)同感知：

通過(guò)路端融合感知、信號(hào)燈數(shù)據(jù)接入、云端信號(hào)燈數(shù)據(jù)對(duì)接等技術(shù)實(shí)時(shí)獲取信號(hào)燈燈色和倒計(jì)時(shí)信息，經(jīng)多源信號(hào)燈數(shù)據(jù)融合處理后，通過(guò)V2X技術(shù)發(fā)給自動(dòng)駕駛車(chē)輛。車(chē)輛可在距信號(hào)燈很遠(yuǎn)的位置提前獲取信息，提前進(jìn)行決策控制，降低交通事故風(fēng)險(xiǎn)。

有信號(hào)燈協(xié)同感知時(shí)，車(chē)輛實(shí)時(shí)獲取信號(hào)燈數(shù)據(jù)，避免發(fā)生闖紅燈或交通事故

圖 6.14 路口有信號(hào)燈協(xié)同感知

具體案例：

前方大車(chē)遮擋信號(hào)燈時(shí)（如圖6.15），可通過(guò)VICAD信號(hào)燈協(xié)同感知實(shí)時(shí)獲取準(zhǔn)確的路口信號(hào)燈燈色和倒計(jì)時(shí)數(shù)據(jù)，以便車(chē)輛提前做出判斷和決策控制，避免出現(xiàn)闖紅燈或者急剎。

圖 6.15 信號(hào)燈遮擋場(chǎng)景