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百度Apollo車路協(xié)同自動(dòng)駕駛典型實(shí)踐場(chǎng)景和技術(shù)優(yōu)勢(shì)
AD盲區(qū)問題描述：
如圖6.16所示，受限于單車智能的傳感器感知角度，在出現(xiàn)靜態(tài)障礙物或動(dòng)態(tài)障礙物（如大型車輛）遮擋時(shí)，車輛難以準(zhǔn)確獲取盲區(qū)內(nèi)的車輛或行人的運(yùn)動(dòng)情況。
圖 6.16 靜態(tài)盲區(qū)：行人突然闖入
VICAD動(dòng)靜態(tài)盲區(qū)協(xié)同感知：
如圖6.17所示，通過路端多傳感器部署，實(shí)現(xiàn)對(duì)多方位、長(zhǎng)距離連續(xù)檢測(cè)識(shí)別，并與車輛感知進(jìn)行融合，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛車輛對(duì)盲區(qū)內(nèi)車輛或行人的準(zhǔn)確感知識(shí)別，車輛可提前做出判斷和決策控制，進(jìn)而降低事故風(fēng)險(xiǎn)。
圖 6.17 靜態(tài)盲區(qū)非機(jī)動(dòng)車/行人鬼探頭協(xié)同感知
（三）動(dòng)態(tài)盲區(qū)/遮擋協(xié)同感知
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左轉(zhuǎn)/掉頭盲區(qū)或遮擋協(xié)同感知：
如圖6.18所示，車輛（藍(lán)白色）在路口左轉(zhuǎn)或掉頭時(shí)，有大卡車或公交車（粉色長(zhǎng)多邊形）產(chǎn)生了動(dòng)態(tài)盲區(qū)遮擋住了后面的車輛，通過VICAD全量協(xié)同感知，車輛可以獲取盲區(qū)車輛的運(yùn)動(dòng)情況，避免了車輛急剎或事故的風(fēng)險(xiǎn)。
圖 6.18 左轉(zhuǎn)/掉頭盲區(qū)或遮擋協(xié)同感知
（2）大車遮擋協(xié)同感知：
在車輛直行時(shí)，左側(cè)大車遮擋住了橫穿的電動(dòng)車，通過VICAD動(dòng)靜態(tài)盲區(qū)協(xié)同感知，車輛可以提前獲取盲區(qū)車輛、非機(jī)動(dòng)車或行人的運(yùn)動(dòng)情況，避免了車輛急剎或事故的風(fēng)險(xiǎn)（如圖6.19和6.20）。
圖 6.19 路口大車遮擋場(chǎng)景
圖 6.20 路口大車遮擋車路協(xié)同感知
（四）超視距協(xié)同感知
AD超視距感知問題描述：
受限于車載傳感器的類型、感知范圍、分辨率等因素，車輛對(duì)超出車載傳感器覆蓋范圍的交通運(yùn)行狀況、交通參與者或障礙物檢測(cè)結(jié)果不穩(wěn)定，容易出現(xiàn)感知不到、感知跳變等問題。
VICAD超視距協(xié)同感知：
如圖6.21所示，通過路端多傳感器部署，實(shí)現(xiàn)對(duì)多方位、長(zhǎng)距離連續(xù)檢測(cè)識(shí)別，并與車輛感知進(jìn)行融合，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛車輛對(duì)超視距范圍內(nèi)車輛或行人的準(zhǔn)確感知識(shí)別，車輛可提前做出判斷和決策控制， 進(jìn)而降低事故風(fēng)險(xiǎn)。
圖 6.21 超視距協(xié)同感知
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