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百度Apollo車路協(xié)同自動駕駛典型實踐場景和技術(shù)優(yōu)勢
如圖6.22、6.23所示，兩張圖片是同一時刻的車端和路端檢測與車融合后的結(jié)果。在圖6.22中，車輛（藍白色）很難對較遠(yuǎn)處的障礙物進行穩(wěn)定檢測（行駛路徑上沒有障礙物顯示），容易造成急剎和事故風(fēng)險。在圖6.23中，通過VICAD超視距協(xié)同感知，車輛可以提前獲取前方車輛、非機動車或行人的運動情況（路徑附近的粉色框），避免了車輛急剎或事故風(fēng)險。
圖 6.22 超視距協(xié)同感知
圖 6.23 超視距協(xié)同感知
（五）低速車輛協(xié)同感知
AD低速車輛感知問題描述：
受車端傳感器感知視角及車輛實時運動等因素的影響，車輛對路邊低速車輛檢測的速度估計不準(zhǔn)，如路邊緩慢倒車、路邊車輛駛出等，造成潛在碰撞或急剎風(fēng)險。
VICAD低速車輛協(xié)同感知：
如圖6.24所示，通過路端多傳感器部署，實現(xiàn)對道路多方位、長距離連續(xù)檢測識別，并與車輛感知進行融合，實現(xiàn)自動駕駛車輛對低速車輛或行人的準(zhǔn)確感知識別，車輛可提前做出判斷和決策控制，進而降低事故風(fēng)險。
圖 6.24 路邊低速車輛協(xié)同感知
具體案例：
車輛直行時，有VICAD協(xié)同感知的情況下，對路邊緩慢駛出車輛可以進行穩(wěn)定檢測，準(zhǔn)確獲取車輛速度、位置等信息，發(fā)送到車端進行融合感知定位，進而避免了車輛急剎或事故風(fēng)險（如圖6.25）。
圖 6.25 路邊低速車輛協(xié)同感知
（六）道路遺撒與低矮障礙物協(xié)同感知問題描述：
自動駕駛對低矮障礙物的感知能力要求是識別不小于5厘米的障礙物，場景的成功率不低于99%，而實測單車L4的成功率一般不能達到，車輛對車前低矮障礙物檢測進行穩(wěn)定檢測有一定難度，存在感知漏檢、誤檢的可能性，可能出現(xiàn)車輛急剎或事故風(fēng)險。
圖 6.26 僅依靠AD車端感知無法在遠(yuǎn)距離對遺撒交通場景精確識別
場景原理：
通過車路協(xié)同感知，實現(xiàn)對低矮障礙物進行持續(xù)穩(wěn)定檢測識別，由于路端感知設(shè)備固定安裝，可以通過背景建模等手段，同時具有實時+歷史的數(shù)據(jù)，對低矮障礙物做到更高的檢出率和準(zhǔn)確感知，并提前將感知到的障礙物信息發(fā)送給車輛，做出提前變道、緩行避讓等更安全的駕駛決策（如圖6.27）。
圖 6.27 低矮障礙物協(xié)同感知
應(yīng)用效果：
路端系統(tǒng)可對道路遺撒等低矮障礙物進行有效檢測，并通過V2X遠(yuǎn)距離提前發(fā)送給車輛，提前進行判斷和車輛決策控制，如變道繞行（如圖6.28）。
圖 6.28 基于VICAD協(xié)同感知對道路遺撒識別
6.2.3車路協(xié)同決策規(guī)劃實踐
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