領(lǐng)航行車輔助系統(tǒng)：適用于高速路和快速路，可以基于導(dǎo)航路線實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)通行的組合駕駛輔助系統(tǒng)。

1. 評(píng)價(jià)方法

1. 1. 指標(biāo)體系

領(lǐng)航行車輔助下設(shè)指標(biāo)如表 1-1 所示。

表 1- 1 領(lǐng)航行車輔助指標(biāo)體系

1.2. 指標(biāo)權(quán)重分配

1.2. 1.  一級(jí)指標(biāo)權(quán)重分配

領(lǐng)航行車輔助下設(shè) 2 個(gè)一級(jí)指標(biāo)：主動(dòng)換道能力和連續(xù)運(yùn)行能力。 各一級(jí)指標(biāo)權(quán)重如表 1-2 所示。

表 1- 2 領(lǐng)航行車輔助所包含的一級(jí)指標(biāo)權(quán)重

1.2.2. 二級(jí)指標(biāo)權(quán)重分配

主動(dòng)換道能力下設(shè)3個(gè)二級(jí)指標(biāo)：車道占用換道、突發(fā)情況換道和導(dǎo)航路線換道。 連續(xù)運(yùn)行能力下設(shè) 3 個(gè)二級(jí)指標(biāo)：通行成功率、系統(tǒng)接管頻次和車輛行駛舒適度。各個(gè)三級(jí)指標(biāo)權(quán)重如表 1-3 所示。

表 1- 3 領(lǐng)航行車輔助所包含的二級(jí)指標(biāo)權(quán)重

1.2.3. 三級(jí)指標(biāo)權(quán)重分配

1.2.3.1. 車道占用換道能力權(quán)重分配

車道占用換道能力下設(shè) 3 個(gè)三級(jí)指標(biāo)：前方遇靜止障礙物、前方遇緩行車輛和前方遇切入車 輛。各個(gè)三級(jí)指標(biāo)權(quán)重如表 1-4 所示。

表 1- 4 車道占用換道能力所包含三級(jí)指標(biāo)權(quán)重

1.2.3.2. 突發(fā)情況換道能力權(quán)重分配

突發(fā)情況換道能力下設(shè) 2 個(gè)三級(jí)指標(biāo)：前方遇道路施工和前方遇事故區(qū)域。各個(gè)三級(jí)指標(biāo)權(quán) 重如表 1-5 所示。

表 1- 5 突發(fā)情況換道能力所包含三級(jí)指標(biāo)權(quán)重

1.2.3.3. 導(dǎo)航路線換道能力權(quán)重分配

導(dǎo)航路線換道能力下設(shè) 2 個(gè)三級(jí)指標(biāo)：主路匯入匝道和匝道匯入主路。各個(gè)三級(jí)指標(biāo)權(quán)重如 表 1-6 所示。

表 1- 6 導(dǎo)航路線換道能力所包含三級(jí)指標(biāo)權(quán)重

1.2.3.4. 通行成功率權(quán)重分配

通行成功率下設(shè) 3 個(gè)三級(jí)指標(biāo)：變道成功率、匯入匝道成功率和匯入主路成功率。各個(gè)三級(jí) 指標(biāo)權(quán)重如表 1-7 所示。

表 1- 7 通行成功率所包含三級(jí)指標(biāo)權(quán)重

1.2.3.5. 系統(tǒng)接管頻次權(quán)重分配

系統(tǒng)接管頻次下設(shè) 2 個(gè)三級(jí)指標(biāo)：系統(tǒng)提醒接管頻次和主動(dòng)介入接管頻次。各個(gè)三級(jí)指標(biāo)權(quán) 重如表 1-8 所示。

表 1-8 系統(tǒng)接管頻次所包含三級(jí)指標(biāo)權(quán)重

1.2.3.6.  車輛行駛舒適度權(quán)重分配

車輛行駛舒適度下設(shè) 2 個(gè)三級(jí)指標(biāo)：橫向控制舒適度和縱向控制舒適度。各個(gè)三級(jí)指標(biāo)權(quán)重 如表 1-9 所示。

表 1- 9 車輛行駛舒適度所包含三級(jí)指標(biāo)權(quán)重

1.2.4. 四級(jí)指標(biāo)權(quán)重分配

1.2.4.1. 前方遇靜止障礙物權(quán)重分配

前方遇靜止障礙物下設(shè) 3 個(gè)四級(jí)指標(biāo)： 白天-彎道-靜止乘用車、夜晚-彎道-靜止乘用車和白 天-直道-虛線-靜止障礙物。各個(gè)四級(jí)指標(biāo)權(quán)重如表 1-10 所示。

1- 10 前方遇靜止障礙物所包含四級(jí)指標(biāo)權(quán)重

1.2.4.2. 前方遇緩行車輛權(quán)重分配

前方遇緩行車輛下設(shè) 3 個(gè)四級(jí)指標(biāo)： 白天-彎道-虛線-前方乘用車緩行、彎道-緩行卡車（仿 真場(chǎng)景）和白天-直道-雙車道擁堵變?yōu)橄噜徿嚨理槙常ǚ抡鎴?chǎng)景）。各個(gè)四級(jí)指標(biāo)權(quán)重如表 1-11 所示。

表 1- 11 前方遇緩行車輛所包含四級(jí)指標(biāo)權(quán)重

1.2.4.3. 前方遇切入車輛權(quán)重分配

前方遇切入車輛下設(shè) 1 個(gè)四級(jí)指標(biāo)： 白天-直道-虛線-前方乘用車切入。四級(jí)指標(biāo)權(quán)重如表 1-12 所示。

表 1- 12 前方遇切入車輛所包含四級(jí)指標(biāo)權(quán)重

1.2.4.4. 前方遇道路施工權(quán)重分配

前方遇道路施工下設(shè) 2 個(gè)四級(jí)指標(biāo)： 白天-直道-施工區(qū)域（斜置錐桶）、 白天-直道-施工區(qū)域（斜置錐桶）-相鄰車道有障礙車，各個(gè)四級(jí)指標(biāo)權(quán)重如表 1-13所示。

 表 1- 13 前方遇道路施工四級(jí)指標(biāo)權(quán)重

1.2.4.5. 前方遇事故區(qū)域權(quán)重分配

前方遇事故區(qū)域下設(shè) 3 個(gè)四級(jí)指標(biāo)：前方遇事故車輛、白天-斜置貨車侵占車道（仿真場(chǎng)景） 和中雨-直道-前方追尾乘用車并出現(xiàn)打傘行人（仿真場(chǎng)景）。各個(gè)四級(jí)指標(biāo)權(quán)重如表 1-14 所示。

表 1- 14 前方遇事故區(qū)域所包含四級(jí)指標(biāo)權(quán)重

1.2.4.6. 主路匯入匝道權(quán)重分配

主路匯入匝道下設(shè) 3 個(gè)四級(jí)指標(biāo)： 白天-無(wú)其他干擾車輛、 白天-匝道口有靜止車輛和路最右 側(cè)車道有連續(xù)行駛車流（仿真場(chǎng)景）。各個(gè)四級(jí)指標(biāo)權(quán)重如表 1-15 所示。

表 1- 15 主路匯入匝道所包含四級(jí)指標(biāo)權(quán)重

1.2.4.7. 匝道匯入主路權(quán)重分配

匝道匯入主路下設(shè) 1 個(gè)四級(jí)指標(biāo)： 白天-左側(cè)鄰車道后方有快速行駛車輛（仿真場(chǎng)景） 。四級(jí)指標(biāo)權(quán)重如表 1-16 所示。

表 1- 16 匝道匯入主路所包含四級(jí)指標(biāo)權(quán)重

1.2.4.8. 變道成功率權(quán)重分配

變道成功率下設(shè) 4 個(gè)四級(jí)指標(biāo)：白天快速路變道成功率、夜晚快速路變道成功率和白天高速路變道成功率、夜晚高速路變道成功率。各個(gè)四級(jí)指標(biāo)權(quán)重如表 1-17 所示。

表 1- 17 變道成功率所包含四級(jí)指標(biāo)權(quán)重

1.2.4.9. 匯入匝道成功率權(quán)重分配

匯入匝道成功率下設(shè) 4 個(gè)四級(jí)指標(biāo)：白天快速路匯入匝道成功率、夜晚快速路匯入匝道成功率和白天高速路匯入匝道成功率、夜晚高速路匯入匝道成功率。各個(gè)四級(jí)指標(biāo)權(quán)重如表 1-18 所示。

表 1- 18 入匝道成功率所包含四級(jí)指標(biāo)權(quán)重

1.2.4.10. 匯入主路成功率權(quán)重分配

匯入主路成功率下設(shè) 4 個(gè)四級(jí)指標(biāo)：白天快速路匯入主路成功率、夜晚快速路匯入主路成功率和白天高速路匯入主路成功率、夜晚高速路匯入主路成功率。各個(gè)四級(jí)指標(biāo)權(quán)重如表 1-19 所 示。

表 1- 19 匯入主路成功率所包含四級(jí)指標(biāo)權(quán)重

1.2.4.11.  系統(tǒng)提醒接管頻次權(quán)重分配

系統(tǒng)提醒接管頻次下設(shè) 4 個(gè)四級(jí)指標(biāo)：白天快速路系統(tǒng)提醒接管頻次、夜晚快速路系統(tǒng)提醒 接管頻次、白天高速路系統(tǒng)提醒接管頻次和夜晚高速路系統(tǒng)提醒接管頻次。各個(gè)四級(jí)指標(biāo)權(quán)重如 表 1-20 所示。

表 1- 20 系統(tǒng)提醒接管頻次所包含四級(jí)指標(biāo)權(quán)重

1.2.4.12.  主動(dòng)介入接管頻次權(quán)重分配

主動(dòng)介入接管頻次下設(shè) 4 個(gè)四級(jí)指標(biāo)：白天快速路主動(dòng)介入接管頻次、夜晚快速路主動(dòng)介入接管頻次、白天高速路主動(dòng)介入接管頻次和夜晚高速路主動(dòng)介入接管頻次。各個(gè)四級(jí)指標(biāo)權(quán)重如表 1-21 所示。

表 1- 21 主動(dòng)介入接管頻次所包含四級(jí)指標(biāo)權(quán)重

1.2.4.13.  橫向控制舒適度權(quán)重分配

橫向控制舒適度下設(shè) 4 個(gè)四級(jí)指標(biāo)：白天快速路橫向控制舒適度、夜晚快速路橫向控制舒適度、白天高速路橫向控制舒適度和夜晚高速路橫向控制舒適度。各個(gè)四級(jí)指標(biāo)權(quán)重如表 1-22 所示。

表 1- 22 橫向控制舒適度所包含四級(jí)指標(biāo)權(quán)重

1.2.4.14.  縱向控制舒適度權(quán)重分配

縱向控制舒適度下設(shè) 4 個(gè)四級(jí)指標(biāo)：白天快速路縱向控制舒適度、夜晚快速路縱向控制舒適度、 白天高速路縱向控制舒適度和夜晚高速路縱向控制舒適度。各個(gè)四級(jí)指標(biāo)權(quán)重如表 1-23 所 示。

表 1- 23 縱向控制舒適度所包含四級(jí)指標(biāo)權(quán)重

1.3. 算分方法

領(lǐng)航行車輔助總得分根據(jù)一級(jí)指標(biāo)得分及權(quán)重計(jì)算得出，保留小數(shù)點(diǎn)后兩位，計(jì)算方法如式 1-1 所示。

式中，S 為領(lǐng)航行車輔助的總得分，i 為一級(jí)指標(biāo)序號(hào)。Si 和bi 分別為序號(hào)為 i 的一級(jí)指標(biāo)得 分及權(quán)重。

1.3. 1 一級(jí)指標(biāo)得分計(jì)算方法

一級(jí)指標(biāo)得分根據(jù)二級(jí)指標(biāo)得分及權(quán)重計(jì)算得出，保留小數(shù)點(diǎn)后兩位，計(jì)算方法如式 1-2 所示。

式中，Si 為一級(jí)指標(biāo)得分，i 為一級(jí)指標(biāo)序號(hào)，j 為二級(jí)指標(biāo)序號(hào)， ni 為二級(jí)指標(biāo)數(shù)量。Sij、 bij分別為二級(jí)指標(biāo)的得分和對(duì)應(yīng)二級(jí)指標(biāo)的權(quán)重。

1.3.2 二級(jí)指標(biāo)得分計(jì)算方法

二級(jí)指標(biāo)得分根據(jù)三級(jí)指標(biāo)得分及權(quán)重計(jì)算得出，保留小數(shù)點(diǎn)后兩位，計(jì)算方式如式 1-3 所示。

式中，Sij為二級(jí)指標(biāo)得分。i 為一級(jí)指標(biāo)序號(hào)，j 為二級(jí)指標(biāo)序號(hào)，z 為三級(jí)指標(biāo)序號(hào)，nij 為 三級(jí)指標(biāo)的數(shù)量。Sijz 、bijz分別為三級(jí)指標(biāo)的得分和對(duì)應(yīng)三級(jí)指標(biāo)的權(quán)重。

1.3.3 三級(jí)指標(biāo)得分計(jì)算方法

三級(jí)指標(biāo)得分根據(jù)四級(jí)指標(biāo)得分及權(quán)重計(jì)算得出，保留小數(shù)點(diǎn)后兩位，計(jì)算方式如式 1-4 所示。

式中，Sijz為三級(jí)指標(biāo)得分。i 為一級(jí)指標(biāo)序號(hào)，j 為二級(jí)指標(biāo)序號(hào)，z 為三級(jí)指標(biāo)序號(hào)，q 為 四級(jí)指標(biāo)的序號(hào)，nijz為四級(jí)指標(biāo)數(shù)量。Sijzq、bijzq分別為四級(jí)指標(biāo)的得分和對(duì)應(yīng)四級(jí)指標(biāo)的權(quán)重。

1.3.4 四級(jí)指標(biāo)得分計(jì)算方法

四級(jí)指標(biāo)得分根據(jù)測(cè)試用例得分及權(quán)重計(jì)算得出，保留小數(shù)點(diǎn)后兩位，計(jì)算方式如式 1-5 所示。

式中，Sijzq四級(jí)指標(biāo)得分。i 為一級(jí)指標(biāo)序號(hào)，j 為二級(jí)指標(biāo)序號(hào)，z 為三級(jí)指標(biāo)序號(hào)，q 為四級(jí)指標(biāo)的序號(hào)，m 為測(cè)試用例序號(hào)， nijzq為測(cè)試用例數(shù)量。Sijzqm 、bijzqm分別為測(cè)試用例的得分和對(duì)應(yīng)四級(jí)指標(biāo)的權(quán)重。

其中測(cè)試用例如涉及舒適、安全、效率，則需要根據(jù)舒適、安全、效率的得分及其權(quán)重進(jìn)行加權(quán)。

仿真測(cè)試設(shè)置流程合規(guī)性審核和結(jié)果通過(guò)性評(píng)價(jià)，涉及到 2.5. 1.2.2 、2.5. 1.2.3 、2.5.2.2.2、2.5.2.2.3 、2.5.3. 1.3 、2.5.3.2. 1 小節(jié) 6 個(gè)測(cè)試場(chǎng)景。

流程合規(guī)性審核得分說(shuō)明：廠商能夠提供仿真測(cè)試能力流程合規(guī)的證明，需參照測(cè)試流程審核報(bào)告模板對(duì)關(guān)鍵信息進(jìn)行陳述。測(cè)試流程審核報(bào)告應(yīng)包括所采用的核心軟硬件、車輛動(dòng)力學(xué)標(biāo)定結(jié)果對(duì)比、被測(cè)設(shè)備、信號(hào)流示意圖等四大部分，各部分滿分 25 分，根據(jù)內(nèi)容完整性、合理性、真實(shí)性綜合評(píng)價(jià)。全部提供且符合要求則該項(xiàng)得 100 分。

結(jié)果通過(guò)性評(píng)價(jià)得分說(shuō)明：仿真測(cè)試能力結(jié)果通過(guò)性審核需提供相對(duì)應(yīng)的報(bào)告，包含測(cè)試過(guò) 程中的照片（平臺(tái)配置、測(cè)試執(zhí)行）、測(cè)試時(shí)間、測(cè)試地點(diǎn)、測(cè)試人員、以及各仿真場(chǎng)景下測(cè)試結(jié)果的數(shù)據(jù)分析曲線等。

1.3.4.1 前方遇靜止障礙物得分說(shuō)明

需要重復(fù)進(jìn)行 3 次，取表現(xiàn)最差的一次作為最終成績(jī)。

1.3.4. 1. 1 白天-彎道-靜止乘用車、夜晚-彎道-靜止車輛

1.3.4. 1.2 白天-直道-虛線-靜止障礙物

同 1.3.4. 1. 1 白天-彎道-靜止乘用車、夜晚-彎道-靜止車輛得分說(shuō)明。

1.3.4.2 前方遇緩行車輛得分說(shuō)明

1.3.4.2. 1 白天-彎道-虛線-前方乘用車緩行

需要重復(fù)進(jìn)行 3 次，取表現(xiàn)最差的一次作為最終成績(jī)。

1.3.4.2.2 彎道-緩行卡車

同 1.3.4.2. 1. 白天-彎道-虛線-前方乘用車緩行得分說(shuō)明。

1.3.4.2.3 白天-直道-雙車道擁堵變?yōu)橄噜徿嚨理槙?

同 1.3.4.2. 1. 白天-彎道-虛線-前方乘用車緩行得分說(shuō)明。

1.3.4.3 前方遇切入車輛得分說(shuō)明

需要重復(fù)進(jìn)行 3 次，取表現(xiàn)最差的一次作為最終成績(jī)。 

同 1.3.4.2. 1. 白天-彎道-虛線-前方乘用車緩行得分說(shuō)明。

1.3.4.4 前方遇道路施工得分說(shuō)明

需要重復(fù)進(jìn)行 3 次，取表現(xiàn)最差的一次作為最終成績(jī)。

1.3.4.4. 1 白天-直道-施工區(qū)域（斜置錐桶）

同 1.3.4. 1. 1 白天-彎道-靜止乘用車、夜晚-彎道-靜止車輛得分說(shuō)明

1.3.4.4.2 白天-直道-施工區(qū)域（斜置錐桶）-相鄰車道有障礙車

1.3.4.5 前方遇事故區(qū)域得分說(shuō)明

1.3.4.5. 1 前方遇事故車輛

需要重復(fù)進(jìn)行 3 次，取表現(xiàn)最差的一次作為最終成績(jī)。

同 1.3.4. 1. 1 白天-彎道-靜止乘用車、夜晚-彎道-靜止車輛得分說(shuō)明 

1.3.4.5.2 白天-斜置貨車侵占車道

同 1.3.4. 1. 1 白天-彎道-靜止乘用車、夜晚-彎道-靜止車輛得分說(shuō)明 

1.3.4.5.3 中雨-直道-前方追尾乘用車并出現(xiàn)打傘行人

同 1.3.4. 1. 1 白天-彎道-靜止乘用車、夜晚-彎道-靜止車輛得分說(shuō)明

1.3.4.6 主路匯入匝道得分說(shuō)明

1.3.4.6. 1 白天-無(wú)其他干擾車輛

需要重復(fù)進(jìn)行 3 次，取表現(xiàn)最差的一次作為最終成績(jī)。

1.3.4.6.2 白天-匝道口有靜止車輛

需要重復(fù)進(jìn)行 3 次，取表現(xiàn)最差的一次作為最終成績(jī)。

1.3.4.6.3 主路最右側(cè)車道有連續(xù)行駛車流

1.3.4.7 匝道匯入主路得分說(shuō)明

1.3.4.7. 1 白天-左側(cè)鄰車道后方有非連續(xù)行駛車流 

同 1.3.4.6.3.主路最右側(cè)車道有連續(xù)行駛車流

1.3.4.8 變道成功率得分說(shuō)明

1.3.4.8. 1 白天快速路變道成功率

試驗(yàn)車輛在公共道路測(cè)試中所有快速道路中領(lǐng)航行車輔助模式下自動(dòng)變道成功次數(shù)所占的 比例。其中變道成功是指在領(lǐng)航行車輔助模式下，系統(tǒng)根據(jù)交通情況自動(dòng)控制車輛轉(zhuǎn)向操作，提 前激活轉(zhuǎn)向燈，按照交通法規(guī)允許的方式合理變道的過(guò)程。變道失敗是指在領(lǐng)航行車輔助模式下， 系統(tǒng)未能合理控制車輛變道的行為，如未點(diǎn)亮轉(zhuǎn)向燈、變道中途返回原車道、點(diǎn)亮轉(zhuǎn)向燈后未變 道等。變道行為不包括匯入匝道時(shí)的變道行為，同時(shí)，若變道失敗時(shí)發(fā)生了系統(tǒng)提醒接管或駕駛 員主動(dòng)介入，本次接管不計(jì)入接管頻次指標(biāo)的評(píng)價(jià)結(jié)果。

1.3.4.8.2 夜晚快速路變道成功率

同 1.3.4.8. 1 白天快速路變道成功率。

1.3.4.8.3 白天高速路變道成功率

試驗(yàn)車輛在公共道路測(cè)試中所有高速路中領(lǐng)航行車輔助模式下自動(dòng)變道成功次數(shù)所占的比 例。其中變道成功是指在領(lǐng)航行車輔助模式下，系統(tǒng)根據(jù)交通情況自動(dòng)控制車輛轉(zhuǎn)向操作，提前 激活轉(zhuǎn)向燈，按照交通法規(guī)允許的方式合理變道的過(guò)程。變道失敗是指在領(lǐng)航行車輔助模式下， 系統(tǒng)未能合理控制車輛變道的行為，如未點(diǎn)亮轉(zhuǎn)向燈、變道中途返回原車道、點(diǎn)亮轉(zhuǎn)向燈后未變 道等。變道行為不包括匯入匝道時(shí)的變道行為，同時(shí)，若變道失敗時(shí)發(fā)生了系統(tǒng)提醒接管或駕駛 員主動(dòng)介入，本次接管不計(jì)入接管頻次指標(biāo)的評(píng)價(jià)結(jié)果。

1.3.4.8.4 夜晚高速路變道成功率

同 1.3.4.8.3 白天高速路變道成功率。

1.3.4.8.5 變道成功率得分

1.3.4.9 匯入匝道成功率得分說(shuō)明

1.3.4.9. 1 白天快速路匯入匝道成功率

試驗(yàn)車輛在公共道路測(cè)試中所有快速路中領(lǐng)航行車輔助模式下成功匯入正確的目標(biāo)匝道的 比例。其中匯入匝道成功是指從主路最右側(cè)車道開(kāi)始駛?cè)胱罱K目標(biāo)匝道的過(guò)程，包括該過(guò)程中的 變道，匝道口選擇等。若匝道為 Y 型匝道等含多次匝道口匯入過(guò)程，則匯入匝道成功是指以領(lǐng) 航行車輔助模式駛?cè)胱詈笠粋€(gè)正確的匝道口為止。同時(shí)，若匯入匝道失敗時(shí)發(fā)生了系統(tǒng)提醒接管 或駕駛員主動(dòng)介入，本次接管不計(jì)入接管頻次指標(biāo)的評(píng)價(jià)結(jié)果。

1.3.4.9.2 夜晚快速路匯入匝道成功率

同 1.3.4.9. 1 白天快速路匯入匝道成功率。

1.3.4.9.3 白天高速路匯入匝道成功率

試驗(yàn)車輛在公共道路測(cè)試中所有高速路中領(lǐng)航行車輔助模式下成功匯入正確的目標(biāo)匝道的 比例。其中匯入匝道成功是指從主路最右側(cè)車道開(kāi)始駛?cè)胱罱K目標(biāo)匝道的過(guò)程，包括該過(guò)程中的 變道，匝道口選擇等。若匝道為 Y 型匝道等含多次匝道口匯入過(guò)程，則匯入匝道成功是指以領(lǐng) 航行車輔助模式駛?cè)胱詈笠粋€(gè)正確的匝道口為止。同時(shí)，若匯入匝道失敗時(shí)發(fā)生了系統(tǒng)提醒接管 或駕駛員主動(dòng)介入，本次接管不計(jì)入接管頻次指標(biāo)的評(píng)價(jià)結(jié)果。

1.3.4.9.4 夜晚高速路匯入匝道成功率

同 1.3.4.9.3 白天快速路匯入匝道成功率。

1.3.4.9.5 匯入匝道成功率得分

1.3.4.10 匯入主路成功率得分說(shuō)明

1.3.4.10. 1 白天快速路匯入主路成功率

試驗(yàn)車輛在公共道路測(cè)試中所有快速路中領(lǐng)航行車輔助模式下成功匯入主路的比例。其中， 匯入主路成功是指從匝道出口駛?cè)肽繕?biāo)高速主路的過(guò)程，包括該過(guò)程中的車速控制、遵守交通規(guī)則、變道、駛?cè)胫髀返?。同時(shí)，若匯入主路失敗時(shí)發(fā)生了系統(tǒng)提醒接管或駕駛員主動(dòng)介入，本次接管不計(jì)入接管頻次指標(biāo)的評(píng)價(jià)結(jié)果。

1.3.4.10.2 夜晚快速路匯入主路成功率

同 1.3.4.10. 1 白天快速路匯入主路成功率。

1.3.4.10.3 白天高速路匯入主路成功率

試驗(yàn)車輛在公共道路測(cè)試中所有高速路中領(lǐng)航行車輔助模式下成功匯入主路的比例。其中， 匯入主路成功是指從匝道出口駛?cè)肽繕?biāo)高速主路的過(guò)程，包括該過(guò)程中的車速控制、遵守交通規(guī)則、變道、駛?cè)胫髀返?。同時(shí)，若匯入主路失敗時(shí)發(fā)生了系統(tǒng)提醒接管或駕駛員主動(dòng)介入，本次 接管不計(jì)入接管頻次指標(biāo)的評(píng)價(jià)結(jié)果。

1.3.4.10.4 夜晚高速路匯入主路成功率

同 1.3.4.10.3 白天高速路匯入主路成功率。

1.3.4.10.5 匯入主路成功率得分

1.3.4.11 系統(tǒng)提醒接管頻次得分說(shuō)明

1.3.4.11. 1 白天快速路系統(tǒng)提醒接管頻次

試驗(yàn)車輛在公共道路測(cè)試的快速路總里程中，領(lǐng)航行車輔助系統(tǒng)提醒接管、功能降級(jí)（降為居中保持和ACC）、功能退出的次數(shù)之和為 n1 ，測(cè)試總里程為 D1 ，其中不包括補(bǔ)能、休息等與快速路測(cè)試無(wú)關(guān)的事件所行駛的里程。

其中， 以下情況導(dǎo)致的系統(tǒng)提醒接管不計(jì)入本項(xiàng)接管頻次得分計(jì)算：

i.  公共道路測(cè)試中試驗(yàn)車輛所在車道發(fā)生道路施工、交通事故；

ii. 公共道路測(cè)試中因變道失敗、匯入匝道/主路失敗時(shí)系統(tǒng)提醒的接管。

1.3.4.11.2 夜晚快速路系統(tǒng)提醒接管頻次

同 1.3.4.11. 1 白天快速路系統(tǒng)提醒接管頻次。

1.3.4.11.3 白天高速路系統(tǒng)提醒接管頻次

試驗(yàn)車輛在公共道路測(cè)試的高速路總里程中，領(lǐng)航行車輔助系統(tǒng)提醒接管、功能降級(jí)（降為居中保持和ACC）、功能退出的次數(shù)之和為 n1 ，測(cè)試總里程為 D1 ，其中不包括補(bǔ)能、休息等與高速路測(cè)試無(wú)關(guān)的事件所行駛的里程。

其中， 以下情況導(dǎo)致的系統(tǒng)提醒接管不計(jì)入本項(xiàng)接管頻次得分計(jì)算：

i. 公共道路測(cè)試中試驗(yàn)車輛所在車道發(fā)生道路施工、交通事故；

ii. 公共道路測(cè)試中因變道失敗、匯入匝道/主路失敗時(shí)系統(tǒng)提醒的接管。

1.3.4.11.4 夜晚高速路系統(tǒng)提醒接管頻次

同 1.3.4.11.3 白天高速路系統(tǒng)提醒接管頻次。

1.3.4.11.5  系統(tǒng)提醒接管頻次得分

1.3.4.12 主動(dòng)介入接管頻次得分說(shuō)明

1.3.4.12.1 白天快速路主動(dòng)介入接管頻次

試驗(yàn)車輛在公共道路測(cè)試的快速路總里程中，駕駛員因緊急情況主動(dòng)介入車輛控制的次數(shù)之和為 n1 ，測(cè)試總里程為 D1 ，其中不包括補(bǔ)能、休息等與快速路測(cè)試無(wú)關(guān)的事件所行駛的里程。

其中，以下情況導(dǎo)致的駕駛員主動(dòng)介入不計(jì)入本項(xiàng)接管頻次得分計(jì)算：

i. 公共道路測(cè)試中試驗(yàn)車輛所在車道發(fā)生道路施工、交通事故；

ii.公共道路測(cè)試中因變道失敗、匯入匝道/主路失敗時(shí)駕駛員主動(dòng)介入的接管。

1.3.4.12.2 夜晚快速路主動(dòng)介入接管頻次

同 1.3.4.12.1 白天快速路主動(dòng)介入接管頻次。

1.3.4.12.3 白天高速路主動(dòng)介入接管頻次

試驗(yàn)車輛在公共道路測(cè)試的高速路總里程中，駕駛員因緊急情況（危險(xiǎn)場(chǎng)景、走錯(cuò)路等）主動(dòng)介入車輛控制的次數(shù)之和為 n1 ，測(cè)試總里程為 D1 ，其中不包括補(bǔ)能、休息等與高速路測(cè)試無(wú)關(guān)的事件所行駛的里程。

其中， 以下情況導(dǎo)致的駕駛員主動(dòng)介入不計(jì)入本項(xiàng)接管頻次得分計(jì)算：

i. 公共道路測(cè)試中試驗(yàn)車輛所在車道發(fā)生道路施工、交通事故；

ii.公共道路測(cè)試中因變道失敗、匯入匝道/主路失敗時(shí)駕駛員主動(dòng)介入的接管。

1.3.4.12.4 夜晚高速路主動(dòng)介入接管頻次

同 1.3.4.12.3 白天高速路主動(dòng)介入接管頻次。

1.3.4.12.5 主動(dòng)介入接管頻次得分

1.3.4.13 橫向控制舒適度得分說(shuō)明

1.3.4.13.1 白天快速路橫向控制舒適度

試驗(yàn)車輛在公共道路測(cè)試的快速路總里程中，車輛在領(lǐng)航行車輔助激活狀態(tài)下，橫向加速度 2m/s2＜a≤3m/s2 的次數(shù)為 n1 ，橫向加速度 3m/s2＜a 的次數(shù)為 n2 ，測(cè)試總里程為 D1 ，其中不包括補(bǔ)能、休息等與快速路測(cè)試無(wú)關(guān)的事件所行駛的里程。

1.3.4.13.2 夜晚快速路橫向控制舒適度

同 1.3.4.13.1 白天快速路橫向控制舒適度

1.3.4.13.3 白天高速路橫向控制舒適度

試驗(yàn)車輛在公共道路測(cè)試的高速路總里程中，車輛在領(lǐng)航行車輔助激活狀態(tài)下，橫向加速度2m/s2＜a≤3m/s2 的次數(shù)為 n1 ，橫向加速度 3m/s2＜a 的次數(shù)為 n2 ，測(cè)試總里程為 D1 ，其中不包括補(bǔ)能、休息等與快速路測(cè)試無(wú)關(guān)的事件所行駛的里程。

1.3.4.13.4 夜晚高速路橫向控制舒適度

同 1.3.4.13.3 白天高速路橫向控制舒適度

1.3.4.13.5 橫向控制舒適度得分

1.3.4.14 縱向控制舒適度得分說(shuō)明

1.3.4.14.1 白天快速路縱向控制舒適度

試驗(yàn)車輛在公共道路測(cè)試的快速路總里程中，車輛在領(lǐng)航行車輔助激活狀態(tài)下，縱向減速度 2m/s2＜a≤4m/s2 的次數(shù)為 n1 ，縱向減速度 4m/s2＜a 的次數(shù)為 n2 ，測(cè)試總里程為 D1 ，其中不包括補(bǔ)能、休息等與快速路測(cè)試無(wú)關(guān)的事件所行駛的里程。

1.3.4.14.2 夜晚快速路縱向控制舒適度

同 1.3.4.14. 1 白天快速路縱向控制舒適度。

1.3.4.14.3 白天高速路縱向控制舒適度

試驗(yàn)車輛在公共道路測(cè)試的高速路總里程中，車輛在領(lǐng)航行車輔助激活狀態(tài)下，縱向減速度 2m/s2＜a≤4m/s2 的次數(shù)為 n1 ，縱向減速度 4m/s2＜a 的次數(shù)為 n2 ，測(cè)試總里程為 D1 ，其中不包括 補(bǔ)能、休息等與快速路測(cè)試無(wú)關(guān)的事件所行駛的里程。

1.3.4.14.4 夜晚高速路縱向控制舒適度

同 1.3.4.14.3 白天高速路縱向控制舒適度。

1.3.4.14.5 縱向控制舒適度得分

2. 測(cè)試方法

2.1. 適用范圍

本規(guī)范適用于M1類乘用車。

2.2. 規(guī)范性引用文件

下列文件中的條款通過(guò)本規(guī)范的引用而構(gòu)成本規(guī)范的條款。凡是注日期的引用文件，其隨后 所有的修改單（不包括勘誤的內(nèi)容）或修訂版均不適用于本規(guī)范。凡是不注日期的引用文件，其 最新版本適用于本規(guī)范。

ISO 15622-2018 《 Intelligent transport systems — Adaptive Cruise Control systems —Performance requirements and test procedures》

ISO 22178-2009 《 Intelligent transport systems  —  Low speed following (LSF)  systems —Performance requirements and test procedures》

ISO 11270 - 2010 《 Intelligent transport systems — Lane keeping assistance systems (LKAS)  — Performance requirements and test procedures》

ECE R79 《Uniform provisions concerning the approval of vehicles with  regard to steering equipment》

GRVA-ACSF 《Uniform provisions concerning the approval of vehicles with regard to Automated Lane Keeping Systems》

GB/T 20608-2006  《智能運(yùn)輸系統(tǒng) 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng) 性能要求與檢測(cè)方法》 GB 5768.3  《道路交通標(biāo)志和標(biāo)線 第 3 部分：道路交通標(biāo)線》

ISO 8855-1991 《Road vehicles - Vehicle dynamics and road-holding ability - Vocabulary》

2.3. 術(shù)語(yǔ)定義

試驗(yàn)車輛 Vehicle Under Test

可同時(shí)對(duì)橫向運(yùn)動(dòng)和縱向運(yùn)動(dòng)進(jìn)行持續(xù)控制并將依照本試驗(yàn)規(guī)程進(jìn)行測(cè)試的車輛。

目標(biāo)車輛 Vehicle Target

本測(cè)試技術(shù)規(guī)程中所指定使用的目標(biāo)車輛。

碰撞時(shí)間 Time To Collision

保持當(dāng)前時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，試驗(yàn)車輛與目標(biāo)車輛、成年假人目標(biāo)、自行車目標(biāo)物或踏板式摩托車目標(biāo)物發(fā)生碰撞所需的時(shí)間。

最小風(fēng)險(xiǎn)策略 Minimum Risk Manoeuvre

在系統(tǒng)發(fā)出接管請(qǐng)求后，駕駛員長(zhǎng)時(shí)間不接管，系統(tǒng)為降低風(fēng)險(xiǎn)而進(jìn)行的控制策略。此狀態(tài)下，系統(tǒng)應(yīng)至少保持對(duì)車輛的橫向控制。

2.4. 試驗(yàn)條件

2.4. 1. 封閉場(chǎng)地試驗(yàn)條件

2.4.1.1.  試驗(yàn)場(chǎng)地條件

1）試驗(yàn)路面要求平整、堅(jiān)實(shí)；

2）試驗(yàn)路面要求壓實(shí)并且無(wú)可能造成傳感器異常工作的不規(guī)則物（如大的傾角、裂縫、井蓋或是具有反射能力的螺栓等）；

3）車道寬度為 3.75m ，車道線為白色實(shí)線或白色虛線，若為白色虛線，則虛實(shí)比為 6/9。

4）道路兩側(cè)存在護(hù)欄，對(duì)向車道間存在隔離帶。

2.4.1.2. 試驗(yàn)天氣條件

1） 自然光照條件：對(duì)于在自然光條件下進(jìn)行的試驗(yàn)，整個(gè)試驗(yàn)區(qū)域內(nèi)的照明情況一致、光照強(qiáng)度不低于 2000Lux。

2）夜晚光照條件：對(duì)于在夜間光照條件下的試驗(yàn)，整個(gè)試驗(yàn)區(qū)域內(nèi)的光照條件不高于 30Lux。

3）風(fēng)速：風(fēng)速不大于10m/s。

2.4.2. 開(kāi)放道路試驗(yàn)條件

2.4.2.1. 北京市高速路測(cè)試路線

北京市測(cè)試路線為由國(guó)家智能汽車與智慧交通（京冀）示范區(qū)亦莊基地至京承高速路線如圖2-1 所示：

具體路線為：太和收費(fèi)站——南六環(huán)——東六環(huán)——北六環(huán)——樓自莊橋——京新高速—— 鄧莊橋——京藏高速——營(yíng)城子橋——京禮高速——土城村西橋——西六環(huán)——南六環(huán)——南 大紅門收費(fèi)站（約 255km）

圖 2-1  北京市高速路測(cè)試路線圖測(cè)試安排

2.4.2.2.  北京市快速路測(cè)試路線

北京市具體路線為：北京市興亦路與京臺(tái)高速入口——京臺(tái)高速——舊宮新橋——南五環(huán)路 ——東五環(huán)路——平房橋——機(jī)場(chǎng)第二高速——管頭橋京平高速——溫榆橋——機(jī)場(chǎng)高速—— 五元橋——北五環(huán)——東五環(huán)——南五環(huán)——亦莊橋——南五環(huán)與三臺(tái)山路交口向南方向(約 80km)

圖 2-2  北京市快速路測(cè)試路線圖測(cè)試安排

2.4.2.3. 天津市高速路測(cè)試路線

具體路線為：金橋收費(fèi)站（S51 寧?kù)o高速入口東北向）——S51寧?kù)o高速（薊汕高速）——津?qū)幓ネ⒔粯颉猄2 津?qū)幐咚佟镄燎f互通立交橋——S30京津高速——北環(huán)鐵路立交橋——G25唐津高速——唐津高速互通立交橋——S21塘承高速——塘承高速互通立交橋——G0111 秦濱高速——大神堂互通立交橋——G2502賓保高速——賓保高速互通立交橋——S21 塘承高速——塘承高速互通立交橋——G0111秦濱高速——北環(huán)鐵路立交橋——G25唐津高速——葛沽互通立交橋——S50 津晉高速——津晉互通立交橋——S51寧?kù)o高速（薊汕高速）——辛莊收費(fèi)站（S51寧?kù)o高速出口會(huì)展海河通道方向）（約198.0km）

圖 2-3  天津市高速路測(cè)試路線圖測(cè)試安排

2.4.2.4.    天津市快速路測(cè)試路線

圖 2-4  天津市快速路測(cè)試路線圖測(cè)試安排

具體路線為：津?yàn)I大道與外環(huán)東路交叉口（東麗區(qū)）——津?yàn)I大道——津昆橋——昆侖路— —黑牛城道——紅旗南路——密云路——青云橋——西青道——志成路——鐵東北路——辰泰 橋——南倉(cāng)道——西橫堤——密云路——紅旗南路——黑牛城道——昆侖路——津?yàn)I大道——津?yàn)I大道與外環(huán)東路交叉口（東麗區(qū)）（約 78.9km）

連續(xù)通行能力的開(kāi)放道路試驗(yàn)選擇北京或天津的高速路快速路進(jìn)行，每次領(lǐng)航行車輔助系統(tǒng)的開(kāi)放道路試驗(yàn)僅選取一個(gè)城市的路線進(jìn)行。

快速路和高速路的測(cè)試路線分別在以下三個(gè)時(shí)間開(kāi)始測(cè)試，每個(gè)測(cè)試時(shí)段執(zhí)行一次測(cè)試，即北京市的快速路和高速路線分別測(cè)試 3 次，測(cè)試路線共計(jì) 6 次測(cè)試。

白天測(cè)試路線起點(diǎn)出發(fā)時(shí)間 7 ：50-8：10

白天測(cè)試路線起點(diǎn)出發(fā)時(shí)間 13：50-14：10 夜間測(cè)試路線起點(diǎn)出發(fā)時(shí)間 19：50-20：10

2.4.3. 設(shè)備要求

2.4.3.1.  封閉場(chǎng)地測(cè)試設(shè)備要求

2.4.3.1.1 測(cè)試設(shè)備要滿足動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)的采樣及儲(chǔ)存，采樣和存儲(chǔ)的頻率至少為 100Hz 。目標(biāo)車輛及 試驗(yàn)車輛之間使用 DGPS  時(shí)間進(jìn)行數(shù)據(jù)同步。

2.4.3.1.2 數(shù)據(jù)采集和目標(biāo)物控制精度

目標(biāo)物和試驗(yàn)車輛在試驗(yàn)過(guò)程中數(shù)據(jù)采集精度至少滿足以下要求：

1）速度精度 0. 1km/h；

2）橫向和縱向位置精度 0.03m；

3）縱向加速度精度 0. 1m/s2；

4）方向盤角速度精度 1.0°/s。 目標(biāo)物控制精度：

1）位置精度 0.05m；

2）速度精度 2km/h；

3）加速度精度 0.25m/s2。

2.4.3.1.3 濾波要求

2.4.3.1.3.1  位置和速度采用原始數(shù)據(jù)，不進(jìn)行濾波；

2.4.3.1.3.2  加速度采用 12 極無(wú)階巴特沃斯濾波器過(guò)濾，截止頻率為 10Hz；

2.4.3.1.3.3 目標(biāo)車輛要求

目標(biāo)車輛應(yīng)為M1 類乘用車或用于替代實(shí)際M1 類乘用車的軟目標(biāo)物。軟目標(biāo)物用于替代真實(shí)車輛（包含視覺(jué)、雷達(dá)、激光雷達(dá)和 PMD  屬性）。對(duì)于軟目標(biāo)物規(guī)格的要求，參照 ISO19206 要求。如圖 2-5 所示。

圖 2-5 車輛軟目標(biāo)物外觀圖

2.4.3.2. 開(kāi)放道路測(cè)試設(shè)備要求

公共道路試驗(yàn)過(guò)程中至少記錄以下數(shù)據(jù)：

（1）試驗(yàn)車輛的控制模式，例如手動(dòng)控制模式、領(lǐng)航行車輔助系統(tǒng)控制模式等；

（2）試驗(yàn)車輛周邊的交通狀態(tài)視頻信息；

（3）試驗(yàn)安全員及人機(jī)交互狀態(tài)（試驗(yàn)人員面部、儀表盤、方向盤、中控屏、踏板等）的視頻及語(yǔ)音監(jiān)控信息；

（4）試驗(yàn)車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù) 

a.試驗(yàn)時(shí)間軸

b.車輛橫縱向速度

c.車輛橫縱向加速度

試驗(yàn)設(shè)備精度應(yīng)滿足如下要求：

（1）運(yùn)動(dòng)狀態(tài)、采樣和存儲(chǔ)的頻率：

a.試驗(yàn)設(shè)備對(duì)試驗(yàn)車輛運(yùn)動(dòng)狀態(tài)采樣頻率至少為 50Hz；

b.視頻采樣幀率至少為 30fps；

（2）視頻采集設(shè)備分辨率不小于 1920*1080 像素點(diǎn)；

（3）試驗(yàn)車輛速度采集精度至少為 0. 1km/h；

（4）試驗(yàn)車輛加速度采集精度至少為 0. 1m/s2。

試驗(yàn)設(shè)備的安裝、運(yùn)行不應(yīng)影響試驗(yàn)車輛及其領(lǐng)航行車輔助功能的正常運(yùn)行。

2.4.4. 試驗(yàn)程序

2.4.4.1. 試驗(yàn)車輛準(zhǔn)備工作

2.4.4.1.1. 輪胎狀態(tài)確認(rèn)

使用與廠家指定輪胎配置(供應(yīng)商、型號(hào)、大小、速度及載荷等級(jí))一致的全新原廠輪胎來(lái)進(jìn)行試驗(yàn)。在確保與廠家指定輪胎配置(供應(yīng)商、型號(hào)、大小、速度及載荷等級(jí))相同的情況下，可以允許換用廠家或廠家指定代理商所提供的替代輪胎。將輪胎充氣至廠家推薦的標(biāo)準(zhǔn)冷態(tài)氣壓，此冷態(tài)氣壓至少適用于普通載荷狀態(tài)。

2.4.4.1.2.整車狀態(tài)確認(rèn)

2.4.4.1.2.1. 確保試驗(yàn)車輛內(nèi)已載有備胎（如果有此配置）和隨車工具。車內(nèi)不應(yīng)再有其他物品。

2.4.4.1.2.2. 確保已依照廠家推薦的當(dāng)前載荷狀態(tài)下的輪胎壓力對(duì)所有輪胎充氣。

2.4.4.1.2.3. 測(cè)量車輛前后軸荷并計(jì)算車輛總質(zhì)量，將此重量視為整車整備質(zhì)量并記錄。

2.4.4.1.3. 設(shè)備安裝及配載

2.4.4.1.3. 1.安裝試驗(yàn)用儀器設(shè)備。

2.4.4.1.3.2.根據(jù)配載質(zhì)量要求（200kg 扣除試驗(yàn)駕駛員及測(cè)試設(shè)備質(zhì)量）對(duì)車輛進(jìn)行配載，安裝牢靠。

2.4.4.1.3.3.在包含駕駛員的情況下，測(cè)量車輛前后軸荷。

2.4.4.1.3.4. 將其與車輛整備質(zhì)量做比較。

2.4.4.1.3.5.測(cè)得的車輛總質(zhì)量與整備質(zhì)量+200kg 之間的差距應(yīng)在±1%之內(nèi)，前后軸荷分布與滿油空載車輛軸荷分布之間的差距應(yīng)小于 5% ，如果車輛實(shí)際情況不符合此要求，在對(duì)車輛性能沒(méi)有影響的情況下對(duì)配載進(jìn)行調(diào)整，并在調(diào)整之后確保固定牢靠。

2.4.4.1.3.6. 重復(fù) 2.4.4. 1.3.3 到 2.4.4. 1.3.5 直至車輛前后軸荷和總質(zhì)量可以達(dá)到要求。仔細(xì)調(diào)整配載盡可能的接近車輛原廠屬性，記錄最終軸荷。

2.4.4.2. 試驗(yàn)準(zhǔn)備工作

2.4.4.2.1. 功能設(shè)置

確保自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)（AEB）開(kāi)啟，針對(duì)有不同跟車距離和報(bào)警級(jí)別的系統(tǒng)，試驗(yàn)開(kāi)始之前，將跟車距離和報(bào)警級(jí)別設(shè)置為中間級(jí)別或中間級(jí)別的更高一級(jí)（同樣條件下，跟車時(shí)距更近、 報(bào)警時(shí)間更晚的配置）。配置示意如圖 2-6 、圖 2-7 所示。

圖2- 6  跟車距離設(shè)置示意圖

圖 2- 7  報(bào)警時(shí)間設(shè)置示意圖

2.4.4.2.2. 主動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)

當(dāng)車輛的主動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)失效后不影響系統(tǒng)正常工作時(shí)，封閉場(chǎng)地試驗(yàn)前失效此系統(tǒng)。 公共道路試驗(yàn)期間應(yīng)保證主動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)正常工作。

2.4.4.2.3. 安全氣囊系統(tǒng)

當(dāng)車輛的安全氣囊系統(tǒng)失效后不影響系統(tǒng)正常工作時(shí)，封閉場(chǎng)地試驗(yàn)前失效此系統(tǒng)。 公共道路試驗(yàn)期間應(yīng)保證主動(dòng)機(jī)罩系統(tǒng)正常工作。

2.5.  試驗(yàn)項(xiàng)目

2.5.1. 車道占用換道能力

2.5.1.1. 前方遇靜止障礙物

2.5.1.1.1 白天-彎道-靜止乘用車、夜晚-彎道-靜止車輛

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為一條長(zhǎng)直道和彎道的組合，連接處平滑過(guò)渡，彎道長(zhǎng)度應(yīng)滿足車輛行駛時(shí)間大 于 5s ，一側(cè)車道線應(yīng)為白色虛，無(wú)其他交通參與者。試驗(yàn)車輛由長(zhǎng)直道駛向彎道。

（2）測(cè)試方法

試驗(yàn)車輛在領(lǐng)航行車輔助系統(tǒng)激活條件下，分別設(shè)置車速 80km/h 、100km/h ，當(dāng)速度穩(wěn)定后車輛由直道進(jìn)入彎道。分別在白天和夜間進(jìn)行測(cè)試，靜止車輛處于彎道出口處，且擺放在道路中間。如圖 2-8 所示。

圖 2-8  前方遇靜止障礙物測(cè)試場(chǎng)景示意圖 

上述試驗(yàn)分別在白天和夜晚各進(jìn)行一次。

（3）試驗(yàn)退出條件

a）若發(fā)生碰撞，發(fā)生碰撞時(shí)試驗(yàn)車輛速度大于 50km/h，或試驗(yàn)車輛車速降低量小于 5km/h， 則該項(xiàng)目測(cè)試終止。

b）若白天場(chǎng)景測(cè)試不通過(guò)，夜間場(chǎng)景不進(jìn)行測(cè)試。

c）當(dāng) 80km/h 、100km/h 試驗(yàn)車輛分別與目標(biāo)車輛距離為 45m 、55m 時(shí)，車輛無(wú)減速試驗(yàn)終 止。

2.5.1.1.2  白天-直道-靜止障礙物

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含兩條車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為白色虛線，車道寬 3.75m，試驗(yàn)車輛在任一車道行駛，試驗(yàn)車輛的前方存在靜止障礙物，擺放在車道中間。障礙物為褐色紙箱或白色泡沫箱，尺寸不小于 60cm*60cm*60cm。

（2）測(cè)試方法

試驗(yàn)車輛在領(lǐng)航駕駛輔助系統(tǒng)激活條件下，分別設(shè)置車速 60km/h 、80km/h ，當(dāng)試驗(yàn)車輛速度達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)，且距離障礙物距離大于 200m 時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始。如圖 2-9  所示。

圖 2-9  白天-直道-靜止障礙物測(cè)試場(chǎng)景示意圖

（3）試驗(yàn)退出條件

a）試驗(yàn)車輛與障礙物發(fā)生碰撞，則該項(xiàng)目測(cè)試終止。b）試驗(yàn)車輛剎停后不再變道，則單次試驗(yàn)結(jié)束。

c）試驗(yàn)車輛換道成功，則單次試驗(yàn)結(jié)束。

2.5.1.2. 前方遇緩行車輛

2.5.1.2.1. 白天-彎道-虛線-前方乘用車緩行

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含兩條車道的彎道，彎道半徑為 250-300m ，中間車道線為虛線，試驗(yàn)車輛駛向前方目標(biāo)車輛。

（2）測(cè)試方法

試驗(yàn)車輛在領(lǐng)航行車輔助系統(tǒng)激活條件下，分別設(shè)置車速 80km/h 和 100km/h ，當(dāng)試驗(yàn)車輛速度達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)，且距離目標(biāo)車輛距離大于 200m 時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始。 目標(biāo)車輛擺放在道路中間， 車速 40km/h 。如圖 2-10  所示。

圖 2-10  白天-彎道-虛線-前方乘用車緩行測(cè)試場(chǎng)景示意圖

（3）試驗(yàn)退出條件

a）若發(fā)生碰撞，發(fā)生碰撞時(shí)試驗(yàn)車輛速度大于 50km/h，或試驗(yàn)車輛車速降低量小于 5km/h， 則該項(xiàng)目測(cè)試終止。

b）當(dāng) 80km/h 、100km/h 試驗(yàn)車輛分別與目標(biāo)車輛距離為 45m 、55m 時(shí)，車輛無(wú)減速試驗(yàn)終止。

2.5.1.2.2. 彎道-緩行卡車（仿真場(chǎng)景）

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含兩條車道的彎道，彎道半徑為 650m ，中間車道線為虛線，試驗(yàn)車輛本車到前方遇到緩慢行駛卡車。

（2）測(cè)試方法

試驗(yàn)車輛在領(lǐng)航行車輔助系統(tǒng)激活條件下，分別設(shè)置車速 80km/h 、120km/h ，當(dāng)試驗(yàn)車輛速度達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)，且距離目標(biāo)車輛距離大于 200m 時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始。 目標(biāo)車輛擺放在道路中間，車速 60km/h 。如圖 2-11  所示。

圖 2-11  彎道-緩行卡車測(cè)試場(chǎng)景示意圖

（3）試驗(yàn)退出條件

a）車輛發(fā)生碰撞，則該項(xiàng)目測(cè)試終止。

b）試驗(yàn)車輛穩(wěn)定跟車，則單次試驗(yàn)結(jié)束。

c）車輛變道成功或完成對(duì)目標(biāo)車輛的超越，則單次試驗(yàn)結(jié)束。2.5. 1.2.3. 白天-直道-雙車道擁堵變?yōu)橄噜徿嚨理槙常ǚ抡鎴?chǎng)景）

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含兩條車道的直道，中間車道線為虛線，試驗(yàn)車輛在最右側(cè)車道，前方兩車道均有乘用車車流緩行，本車實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定跟車后，左車道 5 輛車組成的非連續(xù)車流由擁堵緩行變?yōu)轫槙惩ㄐ小?

（2）測(cè)試方法

試驗(yàn)車輛在領(lǐng)航行車輔助系統(tǒng)激活條件下，設(shè)置車速 100km/h ，周圍車流車速設(shè)置 40km/h，車流間距3m，本車實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定跟車后左車道非連續(xù)車流車速變?yōu)?80km/h ，快速駛過(guò)。如圖 2-12  所示。

圖 2-12  白天-直道-雙車道擁堵變?yōu)橄噜徿嚨理槙硿y(cè)試場(chǎng)景示意圖

（3）試驗(yàn)退出條件

a）車輛發(fā)生碰撞或發(fā)出接管請(qǐng)求，則該項(xiàng)目測(cè)試終止。

b）試驗(yàn)車輛未變道成功，則單次試驗(yàn)結(jié)束。

c）試驗(yàn)車輛變道成功，則單次試驗(yàn)結(jié)束。 

2.5.1.3. 前方遇切入車輛

2.5.1.3.1. 白天-直道-虛線-前方乘用車切入

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含兩條車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為白色虛線，車道寬度 3.75m。試驗(yàn)車輛和目標(biāo)車輛在各自車道內(nèi)行駛，在試驗(yàn)車輛接近目標(biāo)車輛過(guò)程中，目標(biāo)車輛切入試驗(yàn)車輛所在車道。如圖 2-13  所示。

圖 2- 13 白天-直道-虛線-前方乘用車切入測(cè)試場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

系統(tǒng)激活后，設(shè)定車速由低到高依次進(jìn)行試驗(yàn)。試驗(yàn)車輛在距離目標(biāo)物 200m  前達(dá)到預(yù)期車速，并在車道內(nèi)穩(wěn)定行駛，目標(biāo)車輛以某一速度勻速沿相鄰車道中間勻速同向行駛并快速切入試驗(yàn)車輛所在車道，并沿車道中間行駛。過(guò)程中駕駛員雙手握住方向盤，不得干擾系統(tǒng)的正常駕 駛。試驗(yàn)車輛設(shè)定速度、目標(biāo)車輛速度、目標(biāo)車輛切入時(shí)與試驗(yàn)車輛的距離、目標(biāo)車輛切入過(guò)程持續(xù)時(shí)間如表 2-1  所示。

表 2- 1  前車切入識(shí)別與響應(yīng)測(cè)試參數(shù)表

（3）試驗(yàn)退出條件

a）若發(fā)生碰撞，發(fā)生碰撞時(shí)試驗(yàn)車輛速度大于 50km/h，或試驗(yàn)車輛車速降低量小于 5km/h， 則該項(xiàng)目測(cè)試終止。

b）當(dāng)試驗(yàn)車與目標(biāo)車輛距離為 6m 時(shí)，車輛無(wú)減速試驗(yàn)終止。

2.5.2. 突發(fā)情況換道能力

2.5.2.1.前方遇道路施工

2.5.2.1.1. 白天-直道-施工區(qū)域（斜置錐桶）

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含兩條車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為虛線，在車道中間放置傾斜于道路方向 30  度夾角的 5 個(gè)錐形交通路標(biāo)（推薦尺寸：50cm*35cm）作為障礙物，試驗(yàn)車輛勻速駛向前方障礙物。

（2）測(cè)試方法

試驗(yàn)車輛在領(lǐng)航行車輔助系統(tǒng)激活條件下，設(shè)置車速 80km/h ，當(dāng)試驗(yàn)車輛速度達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)，且距離錐桶距離大于 200m 時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始。如圖 2-14  所示。

圖 2-14  白天-直道-施工區(qū)域（斜置錐桶）測(cè)試場(chǎng)景示意圖

（3）試驗(yàn)退出條件

a）試驗(yàn)車輛完成換道動(dòng)作，則單次試驗(yàn)結(jié)束；

b）試驗(yàn)車輛在無(wú)法完成換道動(dòng)作，則該項(xiàng)目測(cè)試終止。

2.5.2. 1.2. 白天-直道-施工區(qū)域（斜置錐桶）-相鄰車道有障礙車

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含兩條車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為虛線，在車道中間放置傾斜于道路方向 30 度夾角的 5 個(gè)錐形交通路標(biāo)（推薦尺寸：50cm*35cm）作為障礙物，試驗(yàn)車輛勻速駛向 前方障礙物。

（2）測(cè)試方法

試驗(yàn)車輛在領(lǐng)航行車輔助系統(tǒng)激活條件下，設(shè)置車速 80km/h ，當(dāng)試驗(yàn)車輛速度達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)，且距離錐桶距離大于200m時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始。鄰近車道內(nèi)目標(biāo)車輛在測(cè)試車輛前方3m  至試驗(yàn)車輛后方3m 的區(qū)域內(nèi)行駛。如圖 2-15  所示。

圖 2- 15  白天-直道-施工區(qū)域（斜置錐桶）-相鄰車道有障礙車測(cè)試場(chǎng)景示意圖

（3）試驗(yàn)退出條件

a）試驗(yàn)車輛無(wú)法完成換道，則單次試驗(yàn)結(jié)束；

b）試驗(yàn)車輛駛出車道或發(fā)生碰撞，則該項(xiàng)目測(cè)試終止。

2.5.2.2.    前方遇事故區(qū)域

2.5.2.2. 1. 前方遇事故車輛

測(cè)試道路為至少包含兩條車道的長(zhǎng)直道，在車道中間橫置靜止的目標(biāo)車輛作為障礙物，試驗(yàn)車輛勻速駛向前方障礙物。如圖 2-16  所示。

圖 2-16  前方遇事故車輛測(cè)試場(chǎng)景示意圖

（2）測(cè)試方法

試驗(yàn)車輛在領(lǐng)航行車輔助系統(tǒng)激活條件下，設(shè)置車速 60km/h ，當(dāng)試驗(yàn)車輛速度達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)，且與目標(biāo)車輛距離大于 200m 時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始。在道路前方存在目標(biāo)車輛， 目標(biāo)車輛與道路夾角 30 °。

（3）退出條件

a）若發(fā)生碰撞，發(fā)生碰撞時(shí)試驗(yàn)車輛速度大于 50km/h，或試驗(yàn)車輛車速降低量小于 5km/h， 則該項(xiàng)目測(cè)試終止。

b）當(dāng)試驗(yàn)車與目標(biāo)車輛距離為 33m 時(shí)，車輛無(wú)減速試驗(yàn)終止。

2.5.2.2.2. 白天-斜置貨車侵占車道（仿真場(chǎng)景）

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含兩條車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為虛線。

（2）測(cè)試方法

試驗(yàn)人員根據(jù)系統(tǒng)提示設(shè)置終點(diǎn)，且確保路徑經(jīng)過(guò)事故區(qū)域。試驗(yàn)車輛在領(lǐng)航行車輔助系統(tǒng) 激活條件下，分別設(shè)置車速80km/h、120km/h，本車道前方事故區(qū)域內(nèi)斜置白色廂式貨車，貨車后方150m 處擺放三角警示牌，且貨車一端侵入相鄰車道10%。當(dāng)試驗(yàn)車輛車速到達(dá)穩(wěn)定狀態(tài)，且于三角警示牌相距200m時(shí)，試驗(yàn)開(kāi)始。相鄰車道設(shè)置至少20 輛車組成的非連續(xù)慢行車流，車速保持60km/h，車間距保持30m。如圖 2-17 所示。

圖 2-17 白天-斜置貨車侵占車道測(cè)試場(chǎng)景示意圖

（3）試驗(yàn)退出條件

a）試驗(yàn)車輛與廂式貨車發(fā)生碰撞，則該項(xiàng)目測(cè)試終止。

b）試驗(yàn)車輛剎停后不再變道，則單次試驗(yàn)結(jié)束。

c）試驗(yàn)車輛換道成功，則單次試驗(yàn)結(jié)束。

2.5.2.2.3. 中雨-直道-前方追尾乘用車并出現(xiàn)打傘行人（仿真場(chǎng)景）

（1）測(cè)試場(chǎng)景

天氣為中雨，降雨量為 3mm/h，測(cè)試道路為至少包含兩條車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為虛線， 道路摩擦系數(shù)為 0.4。

（2）測(cè)試方法

試驗(yàn)人員根據(jù)系統(tǒng)提示設(shè)置終點(diǎn)，且確保路徑經(jīng)過(guò)事故區(qū)域。試驗(yàn)車輛在領(lǐng)航行車輔助系統(tǒng) 激活條件下，分別設(shè)置車速 80km/h 、100km/h ，當(dāng)試驗(yàn)車輛車速到達(dá)穩(wěn)定狀態(tài)，且于事故車輛相 距 200m 時(shí)，試驗(yàn)開(kāi)始。本車道前方設(shè)置兩輛追尾的乘用車，且乘用車后方 1m 處有靜止的打傘 行人。如圖 2-18 所示。

圖 2-18  中雨-直道-前方追尾乘用車并出現(xiàn)行人測(cè)試場(chǎng)景示意圖

（3）試驗(yàn)退出條件

a）試驗(yàn)車輛與事故車輛或行人發(fā)生碰撞，則該項(xiàng)目測(cè)試終止。

b) 試驗(yàn)車輛剎停后不再變道，則單次試驗(yàn)結(jié)束。

c) 試驗(yàn)車輛換道成功，則單次試驗(yàn)結(jié)束。

2.5.3. 導(dǎo)航路線換道能力

2.5.3.1. 主路匯入匝道

2.5.3.1.1. 白天-無(wú)其他干擾車輛

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含兩條車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為虛線，試驗(yàn)道路前方存在匝道。

（2）測(cè)試方法

試驗(yàn)人員根據(jù)系統(tǒng)提示設(shè)置終點(diǎn)，且確保路徑經(jīng)過(guò)下行匝道。試驗(yàn)車輛在領(lǐng)航行車輔助系統(tǒng)激活條件下，分別設(shè)置車速 80km/h 、100km/h 、120km/h ，當(dāng)試驗(yàn)車輛速度達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)，且與匝道距離大于 200m 時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始。如圖 2-19  所示。

圖 2- 19  白天-無(wú)其他干擾車輛測(cè)試場(chǎng)景示意圖

（3）試驗(yàn)退出條件

a）試驗(yàn)車輛完成換道動(dòng)作，則單次試驗(yàn)結(jié)束；

b）試驗(yàn)車輛在無(wú)法完成換道動(dòng)作，則該項(xiàng)目測(cè)試終止。

2.5.3. 1.2. 白天-匝道口有靜止車輛

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含兩條車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為虛線，試驗(yàn)道路前方存在匝道。

（2）測(cè)試方法

試驗(yàn)人員根據(jù)系統(tǒng)提示設(shè)置終點(diǎn)，且確保路徑經(jīng)過(guò)下行匝道。試驗(yàn)車輛在領(lǐng)航行車輔助系統(tǒng)激活條件下，分別設(shè)置車速 80km/h 、100km/h 、120km/h ，當(dāng)試驗(yàn)車輛速度達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)，且與 匝道距離大于 200m 時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始。在匝道入口處存在靜止車輛。如圖 2-20  所示。

圖 2-20  白天-匝道口有靜止車輛測(cè)試場(chǎng)景示意圖

（3）試驗(yàn)退出條件

a）試驗(yàn)車輛在無(wú)法完成換道動(dòng)作，則該項(xiàng)目測(cè)試終止。

b）發(fā)生碰撞，則該項(xiàng)目測(cè)試終止。

c）試驗(yàn)車輛由主路進(jìn)入緩沖路段后，沒(méi)有降速試驗(yàn)結(jié)束。

2.5.3. 1.3. 主路最右側(cè)車道有連續(xù)快速行駛車流（仿真場(chǎng)景）

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含兩條車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為虛線，試車輛在最左側(cè)車道行駛，道 路前方存在匝道。

（2）測(cè)試方法

試驗(yàn)人員根據(jù)系統(tǒng)提示設(shè)置終點(diǎn)，且確保路徑經(jīng)過(guò)下行匝道，試驗(yàn)車輛在領(lǐng)航行車輔助系統(tǒng)激活條件下，設(shè)置車速120km/h，在距離匝道口1km處，開(kāi)始試驗(yàn)。右側(cè)車道設(shè)置連續(xù)行駛車流，車流速度設(shè)置為70km/h，車流內(nèi)車輛間距為100m。試驗(yàn)車輛中心點(diǎn)到達(dá)連續(xù)行駛車流所在車道中心線（A點(diǎn)）的時(shí)間記為T1，目標(biāo)車輛（后車、前車）中心點(diǎn)到達(dá)A點(diǎn)的時(shí)間分別記為T2、T3；安全時(shí)間域?yàn)門2-T1或T1-T3。如圖 2-21  所示。

圖 2-21  主路最右側(cè)車道有連續(xù)快速行駛車流測(cè)試場(chǎng)景示意圖

（3）試驗(yàn)退出條件

a）車輛成功變道并駛?cè)朐训溃瑒t單次試驗(yàn)結(jié)束。

b）車輛發(fā)生碰撞或未成功變道，則該項(xiàng)目測(cè)試終止。

2.5.3.2. 匝道匯入主路

2.5.3.2. 1. 白天-左側(cè)鄰車道后方有非連續(xù)行駛車流（仿真場(chǎng)景）

（1）測(cè)試場(chǎng)景

測(cè)試道路為至少包含兩條車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為虛線，試驗(yàn)車輛從匝道駛?cè)胫髀贰?

（2）測(cè)試方法

試驗(yàn)車輛在領(lǐng)航行車輔助系統(tǒng)激活條件下，從匝道駛?cè)胫髀?，設(shè)置初始車速 120km/h ，當(dāng)本車到達(dá)緩沖路段時(shí)試驗(yàn)開(kāi)始，主路最右側(cè)車道設(shè)置 10 輛車速為 70km/h 的非連續(xù)車流，車流車輛間距為 100m 。如圖 2-22  所示。

圖 2-22  白天-左側(cè)鄰車道有快速行駛車流測(cè)試場(chǎng)景示意圖

（3）試驗(yàn)退出條件

a）試驗(yàn)車輛成功換道并進(jìn)入主路，則單次試驗(yàn)結(jié)束。

b）試驗(yàn)車輛未成功變道或發(fā)生碰撞，則該項(xiàng)目測(cè)試終止。

附件1  仿真測(cè)試流程合規(guī)性報(bào)告模板

附件2  仿真測(cè)試結(jié)果通過(guò)性報(bào)告模板