——試驗(yàn)應(yīng)至少在以下條件下進(jìn)行：

（a） 不同類型或類別的靜止車輛目標(biāo)；

（b） 在前方車輛的TTC小于3秒時(shí)發(fā)生切出；

（c） VUT和引導(dǎo)車的不同速度；

（d） 前方車輛的橫向加速度不同

車輛從相鄰車道切入

基礎(chǔ)測試：該測試應(yīng)確認(rèn)系統(tǒng)對相鄰車道車輛切入的聲明響應(yīng)能力。

——相鄰車道上的車輛目標(biāo)應(yīng)向VUT車道進(jìn)行全變道（例如，3.5 m橫向位移）。

——指示的TTC定義為目標(biāo)完成變道操縱時(shí)的TTC，此時(shí)車輛目標(biāo)的后中心位于VUT駕駛車道的中間。

——切入車輛不得偏離其規(guī)定的路徑超過±0.2 m

擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)不會不合理地改變車輛從相鄰車道切入的控制策略

——試驗(yàn)應(yīng)至少在以下條件下進(jìn)行：

（a） 不同類型或類別的切入式車輛；

（b） 切入發(fā)生在不同的TTC值；

（c） VUT和目標(biāo)的不同速度；

（d） 目標(biāo)的不同橫向加速度

車道前方靜止行人

基礎(chǔ)測試：該測試應(yīng)確認(rèn)系統(tǒng)對靜止行人的聲明響應(yīng)能力。

——行人目標(biāo)應(yīng)位于 VUT 的行駛路徑內(nèi)，背對VUT

——在測試功能部分之前，VUT 應(yīng)與行人目標(biāo)直線接近撞擊點(diǎn)至少兩秒鐘

擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)沒有不合理地改變靜止行人的控制策略。

——試驗(yàn)應(yīng)至少在以下條件下進(jìn)行：

（a） 位于車道內(nèi)但VUT行駛路徑外的行人目標(biāo)；

（b） 面向不同方向定位的行人目標(biāo)；

（c） 不同大小的行人目標(biāo)；

（d） VUT的速度不同

車道前方靜止自行車目標(biāo)

基礎(chǔ)測試：該測試應(yīng)確認(rèn)系統(tǒng)對靜止目標(biāo)和圍繞目標(biāo)航行的任何橫向運(yùn)動的申報(bào)響應(yīng)能力（如適用）。

——自行車目標(biāo)應(yīng)位于 VUT 的行駛路徑內(nèi)，背對目標(biāo)車輛。

——在測試功能部分之前，VUT 應(yīng)與騎車人目標(biāo)直線接近撞擊點(diǎn)至少兩秒鐘

擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)沒有不合理地改變靜止自行車的控制策略。

——試驗(yàn)應(yīng)至少在以下條件下進(jìn)行：

（a） 自行車目標(biāo)以不同的偏移定位，直到目標(biāo)位于VUT的行駛路徑之外；

（b） 面向不同方向定位的自行車目標(biāo)；

（c） VUT的速度不同；

（d） 朝向目標(biāo)車輛的自行車目標(biāo)

行人目標(biāo)進(jìn)入VUT路徑

基礎(chǔ)測試：該測試應(yīng)確認(rèn)系統(tǒng)對過街行人目標(biāo)的聲明響應(yīng)能力。

——試驗(yàn)的功能部分應(yīng)從以下內(nèi)容開始：

（a） VUT以所需的測試速度在本段規(guī)定的公差和橫向偏移范圍內(nèi)行駛，以及

（b） 與距離目標(biāo)至少4秒的TTC相對應(yīng)的距離。

——在測試功能部分開始和系統(tǒng)干預(yù)之間，應(yīng)遵守公差。

——行人目標(biāo)應(yīng)以 5 km/h（+0/-0.4 km/h） 的恒定速度沿垂直于 VUT 行駛方向的直線行駛，不得在測試功能部分開始之前開始。如果VUT在整個(gè)測試功能部分保持規(guī)定的測試速度并且不制動，則行人目標(biāo)的定位應(yīng)與 VUT 協(xié)調(diào)，使 VUT 前部的行人目標(biāo)撞擊點(diǎn)位于VUT 的縱向中心線上，公差不超過0.2米

擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)沒有不合理地改變過街行人目標(biāo)的控制策略。

——試驗(yàn)應(yīng)至少執(zhí)行：

（a） 不同大小的行人目標(biāo)；

（b） 以不同但恒定的速度移動的行人目標(biāo)；

（c） 行人目標(biāo)路徑與VUT路徑的不同角度。

自行車進(jìn)入VUT的路徑

基礎(chǔ)測試：該測試應(yīng)確認(rèn)系統(tǒng)對過街自行車目標(biāo)的申報(bào)響應(yīng)能力。

——自行車目標(biāo)應(yīng)以 15km/h（+0/-1 km/h ）的恒定速度沿垂直于 VUT 行駛方向的直線行駛，不得在測試功能部分開始之前開始。在測試功能部分之前的自行車目標(biāo)加速階段，應(yīng)擋住自行車目標(biāo)。如果VUT 在整個(gè)測試功能部分保持規(guī)定的測試速度并且不制動，自行車目標(biāo)的定位應(yīng)與VUT協(xié)調(diào)，使自行車目標(biāo)在VUT前部的撞擊點(diǎn)位于VUT的縱向中心線上，公差不超過0.2米

擴(kuò)展測試：測試應(yīng)證明系統(tǒng)沒有不合理地改變交叉自行車目標(biāo)的控制策略。

——試驗(yàn)應(yīng)至少在以下條件下進(jìn)行：

（a） 以不同但恒定的速度移動的自行車目標(biāo)；

（b） 自行車道與主體車輛路徑的不同角度；

（c） 不同的偏移

行人目標(biāo)在交叉口進(jìn)入VUT路徑