3.13
車隊(duì)運(yùn)營(yíng)[功能]

支持無(wú)人駕駛操作的ADS車輛車隊(duì)管理的活動(dòng)，包括但不限于：

•確保運(yùn)營(yíng)準(zhǔn)備。
•在無(wú)人駕駛的情況下調(diào)度配備ADS的車輛（即，在將車輛投入公共道路服務(wù)之前，使用ADS）。
•批準(zhǔn)每次行程（例如，付款、出行路線選擇）。
•為使用中的車輛提供車隊(duì)資產(chǎn)管理服務(wù)（例如，管理緊急情況、根據(jù)需要呼叫或提供遠(yuǎn)程協(xié)助、響應(yīng)客戶請(qǐng)求和故障）。
•在車輛使用期間，作為執(zhí)法、應(yīng)急響應(yīng)和其他機(jī)構(gòu)的責(zé)任代理人。
•在服務(wù)結(jié)束時(shí)斷開(kāi)ADS。
•根據(jù)需要進(jìn)行車輛維修和保養(yǎng)。

3.14
車輛橫向運(yùn)動(dòng)控制

DDT子任務(wù)包括實(shí)時(shí)、持續(xù)調(diào)節(jié)車輛運(yùn)動(dòng)y軸分量所需的活動(dòng)（見(jiàn)圖9）。

注：車輛橫向運(yùn)動(dòng)控制包括檢測(cè)車輛相對(duì)于車道邊界的定位，并應(yīng)用轉(zhuǎn)向和/或差速制動(dòng)輸入來(lái)保持適當(dāng)?shù)臋M向定位。

3.15
車輛縱向運(yùn)動(dòng)控制

DDT子任務(wù)包括實(shí)時(shí)、持續(xù)調(diào)節(jié)車輛運(yùn)動(dòng)x軸分量所需的活動(dòng)（見(jiàn)圖9）。

注：根據(jù)使用規(guī)范，車輛縱向運(yùn)動(dòng)控制可能包括向前和向后方向性。


圖9-車輛運(yùn)動(dòng)軸示意圖（SAE J670）

3.16
最小風(fēng)險(xiǎn)條件

當(dāng)給定的行程不能或不應(yīng)繼續(xù)時(shí)，用戶或ADS可在執(zhí)行DDT回退后將車輛平穩(wěn)停車，以降低碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

注1：在1級(jí)和2級(jí)，車內(nèi)駕駛員應(yīng)根據(jù)需要達(dá)到最低風(fēng)險(xiǎn)條件。

注2：在3級(jí)，考慮到ADS或車輛與DDT執(zhí)行相關(guān)的系統(tǒng)故障，當(dāng)其確定有必要時(shí)，DDT后備就緒用戶應(yīng)達(dá)到最低風(fēng)險(xiǎn)條件，或者在車輛可操作的情況下執(zhí)行DDT。

注3：在4級(jí)和5級(jí)，ADS能夠在必要時(shí)自動(dòng)達(dá)到最低風(fēng)險(xiǎn)條件（即，由于ODD退出，如適用，或由于ADS或車輛執(zhí)行DDT相關(guān)系統(tǒng)故障）。在4級(jí)和5級(jí)自動(dòng)實(shí)現(xiàn)最低風(fēng)險(xiǎn)條件的特征將根據(jù)系統(tǒng)故障的類型和程度、有關(guān)ADS功能的ODD（如果有）以及發(fā)生系統(tǒng)故障或ODD退出時(shí)的特定操作條件而有所不同?？赡苄枰詣?dòng)將車輛停在其當(dāng)前行駛路徑內(nèi)，或者可能需要更大范圍的機(jī)動(dòng)，以便將車輛從活動(dòng)車道上移開(kāi)和/或自動(dòng)將車輛駛回調(diào)度設(shè)施。

示例1：設(shè)計(jì)用于在高速公路上高速駕駛車輛的4級(jí)ADS功能遇到DDT執(zhí)行相關(guān)的系統(tǒng)故障，并在停車前自動(dòng)將車輛從活動(dòng)車道上挪移。

示例2：安裝4級(jí)ADS的車輛在其主電源系統(tǒng)中遇到DDT執(zhí)行相關(guān)系統(tǒng)故障。ADS使用備用電源，以達(dá)到最低風(fēng)險(xiǎn)條件。

3.17
[DDT執(zhí)行相關(guān)]系統(tǒng)故障

駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)和/或其他車輛系統(tǒng)中的故障，妨礙駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)持續(xù)可靠地執(zhí)行其部分DDT，包括其本應(yīng)執(zhí)行的完整DDT。

注1：本定義適用于車輛故障條件和駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)故障，這些故障會(huì)妨礙駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)按照設(shè)計(jì)意圖以最大能力運(yùn)行。

注2：這一術(shù)語(yǔ)不適用于1級(jí)或2級(jí)駕駛員支持功能因固有設(shè)計(jì)限制而導(dǎo)致的性能暫時(shí)失效，并且不會(huì)妨礙系統(tǒng)持續(xù)執(zhí)行部分DDT。
示例1：執(zhí)行DDT橫向車輛運(yùn)動(dòng)控制子任務(wù)的1級(jí)駕駛員支持功能在其一個(gè)攝像頭中遇到DDT執(zhí)行相關(guān)的系統(tǒng)故障，這使其無(wú)法可靠地檢測(cè)車道標(biāo)記。該功能使故障指示信息顯示在中控臺(tái)上，同事該功能自動(dòng)斷開(kāi)，要求駕駛員立即恢復(fù)執(zhí)行DDT的橫向車輛運(yùn)動(dòng)控制子任務(wù)。
例2: 3級(jí)ADS的一個(gè)雷達(dá)傳感器出現(xiàn)DDT執(zhí)行相關(guān)的系統(tǒng)故障，這使其無(wú)法可靠地檢測(cè)車輛路徑中的物體。ADS通過(guò)向DDT備用用戶發(fā)出干預(yù)請(qǐng)求來(lái)作出響應(yīng)。ADS繼續(xù)執(zhí)行DDT，同時(shí)降低車速，持續(xù)數(shù)秒，以便DDT后備就緒用戶有時(shí)間有序地恢復(fù)車輛運(yùn)行。
例3：一輛配有激活的3級(jí)ADS車輛突然爆胎，導(dǎo)致車輛操控性非常差，給后備就緒用戶提供充足的知覺(jué)反饋，表明車輛故障需要干預(yù)。備用支援用戶通過(guò)恢復(fù)執(zhí)行DDT、打開(kāi)危險(xiǎn)指示燈并將車輛停到最近的路肩上來(lái)做出響應(yīng)，從而實(shí)現(xiàn)最小的風(fēng)險(xiǎn)狀況。
例4: 4級(jí)ADS的一個(gè)計(jì)算模塊發(fā)生DDT執(zhí)行相關(guān)系統(tǒng)故障。ADS通過(guò)使用冗余計(jì)算模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險(xiǎn)條件，從而過(guò)渡到DDT后備。

3.18
監(jiān)視器

描述一系列功能，包括實(shí)時(shí)人或機(jī)器感知和處理用于操作車輛或支持車輛運(yùn)行的數(shù)據(jù)的一個(gè)通用術(shù)語(yǔ)。
注1：當(dāng)通用術(shù)語(yǔ)“監(jiān)視器”及其衍生工具不夠精確時(shí)，應(yīng)使用以下術(shù)語(yǔ)來(lái)描述監(jiān)控類型。
注2：以下四個(gè)術(shù)語(yǔ)（1-監(jiān)控用戶，2-監(jiān)控駕駛環(huán)境，3-監(jiān)控車輛性能，4-監(jiān)控駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)性能）描述了監(jiān)控的類別（見(jiàn)主要參與者的范圍）。
注3：駕駛員接受DDT執(zhí)行相關(guān)系統(tǒng)故障警報(bào)或其他指標(biāo)的狀態(tài)或條件，如第3級(jí)所述，不是一種監(jiān)測(cè)形式。接受能力和監(jiān)控能力之間的區(qū)別最好用一個(gè)例子來(lái)說(shuō)明：一個(gè)意識(shí)到火警或電話鈴響的人不一定一直在監(jiān)控火警或電話。同樣，意識(shí)到拖車掛接裝置脫落的用戶不一定一直在監(jiān)視拖車掛接裝置。相比之下，配備主動(dòng)1級(jí)自適應(yīng)巡航控制（ACC）系統(tǒng)的車輛上的駕駛員需要同時(shí)監(jiān)控駕駛環(huán)境和ACC性能，否則就不會(huì)等待警報(bào)提醒他/她注意需要響應(yīng)的情況（見(jiàn)3.22）。

3.18.1 監(jiān)視用戶

設(shè)計(jì)用于評(píng)估用戶是否以及在多大程度上執(zhí)行為其指定的角色的活動(dòng)和/或自動(dòng)化例程操作。
注1：駕駛自動(dòng)化環(huán)境下的用戶監(jiān)控最有可能被部署為對(duì)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)的誤用或?yàn)E用（包括因自滿而過(guò)度依賴）的對(duì)策，但也可用于其他目的。
注2：用戶監(jiān)控主要適用于2級(jí)和3級(jí)，因?yàn)閬?lái)自現(xiàn)場(chǎng)的關(guān)于1級(jí)功能使用的證據(jù)尚未確定濫用或?yàn)E用駕駛自動(dòng)化技術(shù)的重大發(fā)生率，并且在這些級(jí)別以上，根據(jù)定義，ADS能夠自動(dòng)達(dá)到最低風(fēng)險(xiǎn)條件。
3.18.2 監(jiān)控駕駛環(huán)境

根據(jù)車輛運(yùn)行的需要，完成實(shí)時(shí)道路環(huán)境目標(biāo)和事件檢測(cè)、識(shí)別、分類和響應(yīng)準(zhǔn)備（不包括實(shí)際響應(yīng)）的活動(dòng)和/或自動(dòng)化例程。
注：當(dāng)駕駛未配備ADS的傳統(tǒng)車輛時(shí)，駕駛員在視覺(jué)上對(duì)道路場(chǎng)景進(jìn)行充分采樣，以充分執(zhí)行DDT，同時(shí)執(zhí)行需要短時(shí)間眼睛離開(kāi)道路的次要任務(wù)（例如，調(diào)整座艙舒適度設(shè)置、掃描道路標(biāo)志、調(diào)校收音機(jī)等）。因此，監(jiān)控駕駛環(huán)境并不一定需要駕駛員持續(xù)用眼觀察道路。
3.18.3 監(jiān)測(cè)車輛性能[與DDT執(zhí)行相關(guān)的系統(tǒng)故障]

根據(jù)車輛運(yùn)行的需要，完成車輛性能實(shí)時(shí)評(píng)估和響應(yīng)準(zhǔn)備的活動(dòng)和/或自動(dòng)化例程操作。
注意：執(zhí)行DDT時(shí)，4級(jí)和5級(jí)ADSs監(jiān)測(cè)車輛性能。然而，對(duì)于3級(jí)ADSs以及1級(jí)和2級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，假設(shè)人類駕駛員能夠接受對(duì)執(zhí)行DDT產(chǎn)生不利影響的車輛條件（見(jiàn)3.22）。
示例1：當(dāng)2級(jí)駕駛員支持功能在擁堵交通中工作時(shí)，制動(dòng)卡鉗故障會(huì)導(dǎo)致車輛在踩下制動(dòng)器時(shí)稍微向左拉。人類駕駛員觀察到車輛偏離其車道，并糾正車輛的橫向位置或完全斷開(kāi)此功能。
示例2：當(dāng)4級(jí)ADS處于走走停停時(shí)，制動(dòng)卡鉗故障會(huì)導(dǎo)致車輛在制動(dòng)時(shí)向左拉。ADS識(shí)別此偏差，校正車輛的橫向位置，并轉(zhuǎn)換到跛行模式，直到達(dá)到最低風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。
3.18.4 監(jiān)控駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)性能

用于評(píng)估駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否正確執(zhí)行部分或全部DDT的活動(dòng)和/或自動(dòng)化例程。
注1：術(shù)語(yǔ)“監(jiān)控駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)性能”不應(yīng)代替“監(jiān)控”，它包括執(zhí)行DDT所需的監(jiān)控和響應(yīng)，因此更為全面。
注2：識(shí)別駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)發(fā)出的干預(yù)請(qǐng)求并不是監(jiān)控駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)性能的一種形式，而是一種接受性的形式。
注3：在1級(jí)和2級(jí)，作為監(jiān)控的一部分，駕駛員監(jiān)控駕駛員支持功能的執(zhí)行情況。
注4：在更高級(jí)別的駕駛自動(dòng)化（3至5級(jí)）中，ADS監(jiān)控其完整DDT的執(zhí)行。
示例1：車內(nèi)駕駛員監(jiān)控一個(gè)激活的ACC功能，以驗(yàn)證其在彎道中跟隨前車時(shí)是否保持了適當(dāng)?shù)拈g隙。
示例2：正使用2級(jí)自動(dòng)泊車功能的遠(yuǎn)程駕駛員監(jiān)控車輛路徑，以驗(yàn)證該功能是否對(duì)行人和障礙物做出響應(yīng)。

3.19
目標(biāo)和事件檢測(cè)與響應(yīng)（OEDR）

DDT的子任務(wù)包括監(jiān)控駕駛環(huán)境（檢測(cè)，識(shí)別和分類目標(biāo)和事件并準(zhǔn)備根據(jù)需要進(jìn)行響應(yīng)），并對(duì)這些對(duì)象和事件執(zhí)行適當(dāng)?shù)捻憫?yīng)（即根據(jù)需要完成 DDT 和/或 DDT召回）。

3.20
操作[機(jī)動(dòng)車輛]

在行程中由（人）駕駛員（有或沒(méi)有 1 級(jí)或 2 級(jí)駕駛自動(dòng)化功能的支持）或 ADS（3-5級(jí)）執(zhí)行給定車輛的整個(gè) DDT 的活動(dòng)。
注 1：本文檔中不使用術(shù)語(yǔ)“駕駛”，雖然在許多情況下，可以正確使用它來(lái)代替“操作”。
注 2：雖然術(shù)語(yǔ)“操作”）的使用意味著存在“操作員”，但是本文件中未定義或使用該術(shù)語(yǔ)，對(duì)各種類型配備 ADS 的車輛用戶提供了非常具體的術(shù)語(yǔ)和定義（ 見(jiàn) 3.32）。

3.21
操作設(shè)計(jì)域（ODD）

特定駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)或功能的運(yùn)行條件，是專門(mén)用于運(yùn)行設(shè)計(jì)的；包括但不限于環(huán)境，地理和時(shí)間限制，以及某些必要或不必要存在的交通或道路特征。
注1：雖然3級(jí)和4級(jí)ADS功能/車輛設(shè)計(jì)為僅在各自的操作設(shè)計(jì)域（ODD）范圍內(nèi)運(yùn)行，但在道路運(yùn)行期間，一些ODD條件會(huì)發(fā)生快速變化（例如，惡劣天氣、車道線模糊）。操作環(huán)境中的這種瞬時(shí)變化不一定代表“ODD退出”，因?yàn)锳DS確定這種條件變化何時(shí)需要回退性能（無(wú)論是由后備就緒用戶還是ADS）。
注2：第 6 節(jié)討論 ODD 在駕駛自動(dòng)化等級(jí)體系的重要性。
示例1: 1級(jí)ACC駕駛員支持功能設(shè)計(jì)用于在晴朗天氣條件下，在完全進(jìn)入控制的高速公路上為駕駛員提供縱向車輛運(yùn)動(dòng)控制支持。
示例 2: 設(shè)計(jì) ADS 功能在高速公路的低速交通擁堵中操作車輛，而且是晴朗的天氣條件和最佳的道路維護(hù)條件下（例如，良好的車道標(biāo)記，而且不在建設(shè)中）。
示例 3: 設(shè)計(jì) ADS 專用車輛僅在地理范圍明確的軍事基地內(nèi)運(yùn)行，并且僅在白天以不超過(guò) 25 英里/小時(shí)的速度運(yùn)行。
示例 4: 設(shè)計(jì) ADS 專用商用卡車用于從地理圍欄的海港中獲取零件，并通過(guò)特定路線將其運(yùn)送到 30 英里外的配送中心。車輛的 ODD 僅限于指定海港內(nèi)的日間以及連接海港與配送中心之間的特定道路運(yùn)行。
示例5：3級(jí)ADS高速功能（具有清晰可見(jiàn)車道線的ODD要求）遇到一段短的車道線模糊的道路。ADS功能能夠通過(guò)其他方式（例如，傳感器融合、數(shù)字地圖、引導(dǎo)車輛跟馳）補(bǔ)償短暫褪色或丟失的車道標(biāo)記，并在車道線再次清晰可見(jiàn)之前繼續(xù)對(duì)車輛進(jìn)行短暫的操作。不久之后，車道線再次變得模糊，并保持更長(zhǎng)時(shí)間，導(dǎo)致ADS功能向后備就緒用戶發(fā)出干預(yù)請(qǐng)求。

3.22
感知[用戶]

意識(shí)的一個(gè)方面，其特征在于一個(gè)人能夠可靠和適當(dāng)?shù)丶凶⒁饬?lái)應(yīng)對(duì)刺激。
注 1：在 0-2 級(jí)的駕駛自動(dòng)化中，司機(jī)有望感受明顯的車輛系統(tǒng)故障，例如斷桿。
注 2：在第 3 級(jí)駕駛自動(dòng)化中，DDT 召回后備用戶被認(rèn)為能接受干預(yù)請(qǐng)求，和/或感知明顯的車輛系統(tǒng)故障，無(wú)論車輛系統(tǒng)故障時(shí) ADS 是否發(fā)出請(qǐng)求。
示例 1：當(dāng)?shù)?3 級(jí) ADS 在停停走走交通中執(zhí)行 DDT 時(shí)，左前胎突然爆胎。DDT后備就緒用戶能夠接受車輛明顯向左拉的動(dòng)覺(jué)提示，并進(jìn)行干預(yù)，以便將車輛移到路肩上。
示例 2：當(dāng) 3 級(jí) ADS 在高速公路上執(zhí)行 DDT 時(shí)，左側(cè)鏡玻璃從殼體中脫落。DDT召回后備人員，在感知狀態(tài)，但沒(méi)有也不會(huì)注意到這個(gè)故障，因?yàn)樗幻黠@，并且不會(huì)對(duì)ADS執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)(DDT)產(chǎn)生不利影響。

3.23
遠(yuǎn)程輔助

由遠(yuǎn)程人員（見(jiàn)3.31.5）向無(wú)人駕駛的ADS車輛提供事件驅(qū)動(dòng)的信息或建議，以便在ADS遇到無(wú)法處理情形助力行程繼續(xù)。
注1：遠(yuǎn)程輔助不包括遠(yuǎn)程駕駛員執(zhí)行實(shí)時(shí)DDT或后備支援。更確切地說(shuō)，ADS執(zhí)行全部DDT和/或回退，即使是在遠(yuǎn)程人類的協(xié)助下。
注2：遠(yuǎn)程輔助可能包括向ADS提供修改后的目標(biāo)和/或任務(wù)。
注3：遠(yuǎn)程輔助功能不包括提供有關(guān)目的地選擇或行程啟動(dòng)時(shí)間（即調(diào)度功能）的戰(zhàn)略指示，即使同一個(gè)人同時(shí)執(zhí)行遠(yuǎn)程協(xié)助和調(diào)度功能。
示例1: 4級(jí)ADS-DV在其ODD范圍內(nèi)遇到未通知的道路施工區(qū)域。ADS-DV與遠(yuǎn)程人員通信，表明其無(wú)法在施工現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行。遠(yuǎn)程人員為車輛提供了一條新的路徑，使ADS-DV能夠繞施工區(qū)域自動(dòng)行駛并完成行程。
示例2: 4級(jí)ADS-DV檢測(cè)到車道上的物體看起來(lái)太大，無(wú)法駛過(guò)并停車。遠(yuǎn)程助理使用車輛的攝像頭來(lái)識(shí)別物體是一個(gè)可以安全通過(guò)/越過(guò)的空袋子，并向ADS-DV提供繼續(xù)操作的指令。