3.32.1普通汽車

一種設(shè)計(jì)為在每次行程的部分或全部由車內(nèi)司機(jī)操縱的車輛。

注1:常規(guī)車輛可能配備一個(gè)或多個(gè)L1級(jí)或L2級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)功能，以支持駕駛員執(zhí)行DDT，但不執(zhí)行全部DDT。常規(guī)車輛也可能配備L3級(jí)和/或L4級(jí)ADS子行程功能，要求車內(nèi)司機(jī)在每次行程的部分時(shí)間內(nèi)操縱車輛(見3.7.2)。

注2:雖然將配備ADS的車輛稱為“常規(guī)”車輛可能是違反直覺的，但在這種情況下是合適的，因?yàn)橹辽僭诿恳欢涡谐讨卸夹枰幻噧?nèi)司機(jī)。正如下面所強(qiáng)調(diào)的，這種分類法對(duì)功能而不是車輛的駕駛自動(dòng)化水平進(jìn)行分類(盡管在ADS- DV的特殊情況下，ADS功能和車輛的分類實(shí)際上是相同的)。

例1:一種沒有駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)功能的車輛，設(shè)計(jì)成由車內(nèi)司機(jī)在所有行程中操作。

例2:配備L1級(jí)自適應(yīng)巡航控制、L1級(jí)車道中心和L3級(jí)ADS功能的車輛，設(shè)計(jì)用于在完全控制通行的高速公路上，在交通堵塞時(shí)執(zhí)行全部DDT。L3級(jí)ADS交通堵塞功能要求用戶在進(jìn)入高速公路之前操縱車輛，以及在離開高速公路時(shí)再次操縱車輛以完成行程。

例3:配備L4級(jí)代客泊車功能的車輛，其設(shè)計(jì)允許用戶在停車場附近下車，然后將其分派到一個(gè)停車位。

3.32.2 [ads-equipped]雙模式車輛

一種配備ads的車輛，可以在給定ODD(如果有的話)的常規(guī)/正常操作條件下實(shí)現(xiàn)無人駕駛，也可以由車內(nèi)司機(jī)進(jìn)行全行程操縱。

注1:ADS操作時(shí)，雙模式車輛可以實(shí)現(xiàn)無人駕駛，但駕駛員座位上也可以有駕駛員。

注意2:一個(gè)ADS子行程期間可用的功能,只是行程的一部分,如功能設(shè)計(jì)來執(zhí)行完整的DDT在高速公路上交通堵塞,將不足以將其車輛作為一個(gè)雙模汽車,因?yàn)樗粫?huì)為一個(gè)完整的行程無人駕駛操縱。 

注3:配備L5級(jí)功能的車輛，司機(jī)可以在任何時(shí)候選擇使用該功能，或可以選擇手動(dòng)操縱車輛，將被歸類為雙模式車輛。

3.32.3 ADS專用車輛(ADS-DV)

一種配備ADS的車輛，設(shè)計(jì)用于在給定ODD(如果有的話)內(nèi)的所有行程中，在常規(guī)/正常操作條件下的無人駕駛操作。

注1:與之前的版本相比，該文件規(guī)定ADS-DV的級(jí)別為L4級(jí)和L5級(jí)，如果遠(yuǎn)程接管用戶能夠接受ADS發(fā)出的介入請求，并能在車輛中證明DDT性能相關(guān)的系統(tǒng)故障，則這種修訂后的ADS-DV定義還允許發(fā)生L3級(jí)ADS-DV。一旦出現(xiàn)上述任何一種情況，遠(yuǎn)程準(zhǔn)備接管的用戶就開始使用無線方式(幾乎)實(shí)時(shí)地執(zhí)行接管DDT。(請參見3.24和3.22。)

注2:ADS-DV可能在設(shè)計(jì)時(shí)沒有設(shè)計(jì)為供車內(nèi)駕駛員操作的用戶界面，如制動(dòng)、加速、轉(zhuǎn)向和變速器齒輪選擇輸入設(shè)備，或者在設(shè)計(jì)時(shí)使這些設(shè)備在常規(guī)/正常操作條件下不工作。

注3:ADS-DVs可能由人工駕駛員臨時(shí)操縱:

(1)管理來自O(shè)DD的瞬時(shí)偏差，

(2)解決系統(tǒng)故障，

或(3)在編組站修理/服務(wù)或分派之前或之后。 

例子1:一個(gè)L4級(jí)ADS-DV專門設(shè)計(jì)在一個(gè)公司園區(qū)內(nèi)運(yùn)行，它沿著ADS-DV調(diào)度員指定的特定路線接送乘客和下車。

例2:一個(gè)L4級(jí)ADS-DV設(shè)計(jì)專門在一個(gè)地理上規(guī)定的中心商業(yè)區(qū)運(yùn)行，在那里它使用ADS-DV調(diào)度員指定的道路(但不一定是路線)上運(yùn)行。

例子3: L5級(jí)ADS-DV能夠在美國所有可由駕駛員駕駛的地圖道路上運(yùn)行。用戶只需輸入一個(gè)目的地，ADS-DV就會(huì)自動(dòng)導(dǎo)航到該目的地。

4. 駕駛自動(dòng)化分類

以上定義的術(shù)語定義了一種自動(dòng)駕駛的分類，包括六個(gè)離散且互斥的級(jí)別(見8.3和8.4)。這個(gè)分類的中心是(人類)用戶和駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)各自的角色。由于駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)功能的變化改變了(人類)用戶的角色，它們?yōu)榉诸惔祟愊到y(tǒng)功能提供了基礎(chǔ)。例如:

?如果駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)執(zhí)行DDT的持續(xù)縱向和/或橫向車輛運(yùn)動(dòng)控制子任務(wù)，則司機(jī)不參與這些，盡管預(yù)計(jì)他/她將完成DDT，這種角色劃分對(duì)應(yīng)于L1級(jí)和L2級(jí)。

?如果駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)執(zhí)行整個(gè)DDT，用戶就不會(huì)這樣做。然而，如果當(dāng)一個(gè)與DDT性能相關(guān)的系統(tǒng)故障發(fā)生時(shí)，或當(dāng)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)即將離開其設(shè)計(jì)運(yùn)行域（ODD）時(shí)，有一個(gè)準(zhǔn)備接管DDT的用戶，那么該用戶將接受并能夠在被提醒需要時(shí)恢復(fù)DDT性能。這種角色分工與L3級(jí)相對(duì)應(yīng)。

?最后，如果駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)能夠在規(guī)定的ODD(L4級(jí))范圍內(nèi)或在所有駕駛員可管理的道路操縱情況下(L5級(jí))執(zhí)行全部DDT和接管DDT，那么在ADS使用期間，車內(nèi)的任何用戶都是乘客。

雖然車輛在這個(gè)駕駛自動(dòng)化分類中履行了一個(gè)角色(見范圍)，但它并不改變用戶在執(zhí)行DDT時(shí)的角色。相比之下，駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)所扮演的角色補(bǔ)充了用戶在執(zhí)行DDT中的角色，并在這個(gè)意義上改變了它。

這樣，駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)就可以按照以下層次進(jìn)行分類:

a.駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否執(zhí)行DDT的縱向或橫向車輛運(yùn)動(dòng)控制子任務(wù)。

b.駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否同時(shí)執(zhí)行DDT縱向和橫向車輛運(yùn)動(dòng)控制子任務(wù)。

c.駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否也執(zhí)行DDT的OEDR子任務(wù)。

d.駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否也執(zhí)行接管DDT。

e.駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)是否受ODD限制。

表1根據(jù)這五個(gè)要素總結(jié)了六個(gè)級(jí)別的駕駛自動(dòng)化。

SAE的駕駛自動(dòng)化水平是描述性和信息性的，而不是規(guī)范性的，是技術(shù)性的而不是法規(guī)性的。元素表示每個(gè)級(jí)別的最小能力，而不是最大能力。本表中，“系統(tǒng)”指的是駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)或ADS，具體視情況而定。 

表1--駕駛自動(dòng)化水平的總結(jié)