L1級(jí)和L2級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)功能的總稱

注意：1級(jí)（駕駛輔助）和2級(jí)（部分自動(dòng)化）功能只能夠執(zhí)行部分的DDT，因此需要駕駛員來執(zhí)行DDT的其余部分，并在使用時(shí)監(jiān)督該功能的性能。因此，這些功能在使用時(shí)，支持但不代替駕駛員執(zhí)行DDT。

3.9 [配備ADS的車輛]的無人駕駛操作

裝備有ADS的車輛在道路上的運(yùn)行，該車輛無人駕駛，或者車上的用戶不是駕駛員或車內(nèi)準(zhǔn)備接管的用戶。

注1：ADS-DV總是在無人駕駛的情況下調(diào)度（受3.33.3中注3的限制）。

注2：配備了ADS的雙模式車輛可以在無人駕駛的情況下被派遣。

注3：車上的乘客既不是駕駛員，也不是準(zhǔn)備接管的用戶。

例子:一輛L4級(jí)ADS-DV在無人駕駛的情況下被派去提供運(yùn)輸服務(wù)。

3.10 動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）

在公路交通中車輛運(yùn)行所需的所有實(shí)時(shí)操縱的功能，不包括策略功能，如行程安排和目的地及起始地的選擇，并包括但不限于以下子任務(wù)：

1.    通過轉(zhuǎn)向進(jìn)行車輛橫向運(yùn)動(dòng)控制（運(yùn)行）；

2.    通過加速和減速的縱向車輛運(yùn)動(dòng)控制（運(yùn)行）；

3.    通過物體和事件檢測(cè)、識(shí)別、分類和反應(yīng)準(zhǔn)備來監(jiān)測(cè)駕駛環(huán)境（運(yùn)行和策略性）；

4.    物體和事件響應(yīng)的執(zhí)行（運(yùn)行和策略性）；

5.    操縱計(jì)劃（策略）。

6.    通過照明、鳴笛、信號(hào)、手勢(shì)等方式加強(qiáng)顯眼性。(策略性)。

注1：一些自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（或配備該系統(tǒng)的車輛）可能有辦法在前進(jìn)和接管之間改變車輛的縱向運(yùn)動(dòng)控制。

注2：為了簡(jiǎn)化并提供一個(gè)有用的速記術(shù)語，子任務(wù)（3）和（4）被統(tǒng)稱為目標(biāo)物和事件檢測(cè)和響應(yīng)（OEDR）（見3.19）。

注3：在本文件中，提到了 "完成DDT"。這意味著完全執(zhí)行DDT的所有子任務(wù)，無論這個(gè)角色是由（人類）駕駛員，還是由駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，或者由兩者的組合來完成。

注4: 圖2顯示的是駕駛?cè)蝿?wù)的示意圖。關(guān)于駕駛的運(yùn)行、策略性和重要的功能之間的差異的更多信息，請(qǐng)參見8.11。

圖2-駕駛?cè)蝿?wù)的示意圖（不是控制圖），顯示DDT部分

就DDT性能而言，L1級(jí)駕駛自動(dòng)化包括最內(nèi)環(huán)的一部分自動(dòng)化（即，橫向車輛運(yùn)動(dòng)控制功能或縱向車輛運(yùn)動(dòng)控制功能和與車輛運(yùn)動(dòng)控制的給相關(guān)的有限OEDR）；L2級(jí)駕駛自動(dòng)化包括最內(nèi)側(cè)環(huán)的自動(dòng)化（橫向和縱向車輛運(yùn)動(dòng)控制和與車輛運(yùn)動(dòng)控制相關(guān)的有限OEDR），L3至L5級(jí)駕駛自動(dòng)化包括兩個(gè)內(nèi)環(huán)的自動(dòng)化（橫向和縱向車輛運(yùn)動(dòng)控制和完整OEDR）。請(qǐng)注意，DDT性能不包括駕駛的策略層方面（例如，決定是否，何時(shí)，在何處行駛）。

3.11 故障緩解策略

一種車輛功能（不是ADS功能），旨在使裝有ADS的車輛在以下兩種情況下自動(dòng)進(jìn)入受控停車狀態(tài)。(1)在ADS發(fā)出干預(yù)請(qǐng)求后，L3級(jí)ADS功能的接管就是系統(tǒng)有問題請(qǐng)求駕駛員干預(yù)時(shí)駕駛員接管，或(2)發(fā)生系統(tǒng)故障或外部事件，以至于使ADS失去能力，不能再執(zhí)行車輛運(yùn)動(dòng)控制以執(zhí)行接管并達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。(見8.6)。

注意：一些配備了L2級(jí)駕駛員支持功能的車輛可能被設(shè)計(jì)成如果駕駛員未能表明他/她在功能激活期間繼續(xù)監(jiān)督功能的性能，則將車輛制動(dòng)到完全停止。雖然這與上面定義的故障緩解策略的功能相似，但 "故障緩解策略 "這一術(shù)語是為不需要駕駛員監(jiān)督的ADS功能保留的。

3.12 [動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)（DDT）]接管

在發(fā)生與動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)性能相關(guān)的系統(tǒng)故障后，或在退出運(yùn)行設(shè)計(jì)域（ODD）時(shí)，或在相同的情況下，ADS為實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險(xiǎn)條件而作出的反應(yīng)，以執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)或?qū)崿F(xiàn)最小風(fēng)險(xiǎn)條件。

注1：DDT和接管DDT是不同的功能，執(zhí)行一個(gè)的能力不一定意味著執(zhí)行另一個(gè)的能力。因此，一個(gè)能夠在其ODD內(nèi)執(zhí)行整個(gè)DDT的L3級(jí)ADS可能沒有能力在所有需要接管DDT的情況下執(zhí)行接管DDT，因此在必要時(shí)將向接管DDT就緒的用戶發(fā)出干預(yù)請(qǐng)求（見圖3至6）。

注2：一些L3級(jí)功能可能被設(shè)計(jì)成在某些情況下自動(dòng)執(zhí)行接管并達(dá)到最小的風(fēng)險(xiǎn)條件，例如，當(dāng)無障礙物的相鄰路肩存在時(shí)，但在其他情況下，例如，沒有這樣的路肩時(shí)，就不能自動(dòng)執(zhí)行接管。因此，L3級(jí)的分配并不限制ADS自動(dòng)實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險(xiǎn)條件，但它不能保證在其ODD內(nèi)所有情況下自動(dòng)實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險(xiǎn)條件。此外，在某些，但不是所有需要的情況下，自動(dòng)實(shí)現(xiàn)最小風(fēng)險(xiǎn)條件并不構(gòu)成L4級(jí)功能。

注3：在L3級(jí)ADS系統(tǒng)中，一個(gè)ADS能夠在向接管就緒用戶提供干預(yù)請(qǐng)求后繼續(xù)執(zhí)行DDT至少幾秒鐘。接管DDT準(zhǔn)備好的用戶應(yīng)該恢復(fù)手動(dòng)車輛操作，或者如果他/她認(rèn)為有必要的話，達(dá)到一個(gè)最小的風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。

注4: 在L4級(jí)和5級(jí)ADS系統(tǒng)中，ADS必須有能力執(zhí)行接管DDT并達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)。裝備了ADS的L4級(jí)和L5級(jí)車輛，在設(shè)計(jì)上也能滿足駕駛員的操作（無論是車內(nèi)還是遠(yuǎn)程），在情況允許的情況下，如果用戶選擇這樣做，可以允許他/她執(zhí)行接管DDT（見圖7和8）。然而，一個(gè)L4級(jí)或L5級(jí)的ADS不需要設(shè)計(jì)成允許用戶執(zhí)行接管DDT，事實(shí)上，可以設(shè)計(jì)成不允許，以減少碰撞風(fēng)險(xiǎn)（見8.9）。

注5: 當(dāng)L4級(jí)或L5級(jí)ADS執(zhí)行接管DDT時(shí)，它可能被設(shè)計(jì)限制在速度和/或橫向和/或縱向車輛運(yùn)動(dòng)控制的范圍內(nèi)（即，它可能進(jìn)入所謂的 "跛行模式"）。

注6: 在執(zhí)行接管DDT時(shí)，ADS可能暫時(shí)在其ODD之外運(yùn)行（見3.21注1）。

例子1: 一個(gè)L1級(jí)自適應(yīng)巡航控制（ACC）功能經(jīng)歷了一個(gè)系統(tǒng)故障，導(dǎo)致該功能停止執(zhí)行其預(yù)定功能。人類駕駛員通過恢復(fù)執(zhí)行完整的DDT來執(zhí)行接管DDT。

例子2：一個(gè)在高速公路交通擁堵時(shí)執(zhí)行整個(gè)DDT的3級(jí)ADS功能在遇到車禍現(xiàn)場(chǎng)時(shí)無法做到，因此準(zhǔn)備向用戶發(fā)出接管DDT干預(yù)請(qǐng)求。他/她的反應(yīng)是接管整個(gè)DDT的性能，以便在車禍現(xiàn)場(chǎng)周圍進(jìn)行手動(dòng)操作（見圖4）。(注意在這個(gè)例子中，不需要或沒有達(dá)到最小風(fēng)險(xiǎn)的條件）。

例3：一個(gè)在有地理圍欄的城市中心執(zhí)行整個(gè)DDT的L4級(jí)ADS專用車輛（ADS-DV）經(jīng)歷了一個(gè)DDT性能相關(guān)的系統(tǒng)故障。作為回應(yīng)，ADS-DV通過打開危險(xiǎn)閃光燈，將車輛開到路肩并停放，然后自動(dòng)召喚緊急援助，來執(zhí)行DDT后退（見圖7）。(請(qǐng)注意，在這個(gè)例子中，ADS-DV自動(dòng)實(shí)現(xiàn)了最小的風(fēng)險(xiǎn)條件）。

下面的圖3到圖8說明了DDT在不同的自動(dòng)化駕駛水平上的接管情況。

圖 3

L3級(jí)用例序列樣本，顯示ADS參與和發(fā)生車輛系統(tǒng)故障，阻止繼續(xù)DDT性能。用戶執(zhí)行接管并達(dá)到最小的風(fēng)險(xiǎn)條件。

圖 4

L3級(jí)用例序列樣本，顯示ADS參與和發(fā)生ADS系統(tǒng)故障，但不妨礙繼續(xù)DDT性能。用戶執(zhí)行接管并恢復(fù)DDT性能。

圖 5

L3級(jí)的樣例用例序列顯示ADS被占用以及退出ODD的情況，但這并不妨礙繼續(xù)的DDT性能。用戶執(zhí)行接管，恢復(fù)DDT性能。

圖6

L4級(jí)的樣例用例序列顯示了ADS的參與和車輛系統(tǒng)故障的發(fā)生，從而阻止了DDT的繼續(xù)運(yùn)行。ADS執(zhí)行接管并達(dá)到最小的風(fēng)險(xiǎn)條件。 

圖7