3.16 最小風(fēng)險條件

一個穩(wěn)定的，停止的狀態(tài)，當(dāng)一個特定的行程不能或不應(yīng)該繼續(xù)時，用戶或ADS在執(zhí)行接管DDT可以使車輛達(dá)到這個狀態(tài)，以減少碰撞的風(fēng)險。

注1：在L1級和L2級，車輛駕駛員應(yīng)根據(jù)需要達(dá)到一個最小風(fēng)險的狀態(tài)。

注2: 在L3級系統(tǒng)中，鑒于ADS或車輛的DDT性能相關(guān)的系統(tǒng)故障，準(zhǔn)備接管DDT的用戶應(yīng)該在他/她確定有必要時達(dá)到最小風(fēng)險狀態(tài)，或者在車輛可操作的情況下執(zhí)行DDT。

注3：在L4級和L5級，ADS能夠在必要時（即由于ODD退出，如果適用，或由于ADS或車輛中與DDT性能相關(guān)的系統(tǒng)故障）自動達(dá)到最小風(fēng)險狀態(tài)。在L4級和L5級自動實現(xiàn)最小風(fēng)險條件的特點將根據(jù)系統(tǒng)故障的類型和程度、有關(guān)ADS功能的ODD（如果有）以及系統(tǒng)故障或ODD退出發(fā)生時的特定運(yùn)行條件而有所不同。它可能需要自動將車輛停在其當(dāng)前的行駛路線上，也可能需要一個更廣泛的操作，旨在將車輛從交通活動車道上移開和/或?qū)④囕v自動返回到調(diào)度設(shè)施。

例子1: 一個被設(shè)計成在高速公路上高速運(yùn)行的L4級ADS功能遇到了一個與DDT性能相關(guān)的系統(tǒng)故障，并在停車前自動將車輛從有效車道上移開。

例子2: 一輛安裝了4級ADS的車輛在其主要電力系統(tǒng)中遇到了與DDT性能相關(guān)的系統(tǒng)故障。ADS使用了一個備用電源，以達(dá)到最小的風(fēng)險條件。

3.17 [與DDT性能相關(guān)的]系統(tǒng)故障

駕駛自動化系統(tǒng)和/或其他車輛系統(tǒng)的故障，使駕駛自動化系統(tǒng)不能可靠地持續(xù)執(zhí)行它的那部分DDT，包括完整的DDT，否則它將會被執(zhí)行。 

注1：本定義適用于阻止駕駛自動化系統(tǒng)按照設(shè)計意圖發(fā)揮全部能力的車輛故障條件和駕駛自動化系統(tǒng)故障。

注2：本術(shù)語不適用于L1級或2級駕駛員支持功能的瞬時失效，這種失效是由于固有的設(shè)計限制，并且不妨礙系統(tǒng)在持續(xù)的基礎(chǔ)上執(zhí)行其DDT的一部分。

例子1: 一個執(zhí)行DDT橫向車輛運(yùn)動控制子任務(wù)的一級駕駛員支持功能，在它的一個攝像頭中遇到DDT性能相關(guān)的系統(tǒng)故障，這使它不能可靠地檢測到車道標(biāo)線。該功能導(dǎo)致在中控臺上顯示一個故障指示信息，同時該功能自動退出，要求駕駛員立即恢復(fù)執(zhí)行DDT的橫向車輛運(yùn)動控制子任務(wù)。

例子2：一個L3級ADS在它的一個雷達(dá)傳感器中經(jīng)歷了一個與DDT性能相關(guān)的系統(tǒng)故障，這使它不能可靠地探測到車輛通道中的物體。ADS的反應(yīng)是向DDT準(zhǔn)備接管用戶發(fā)出干預(yù)請求。ADS繼續(xù)執(zhí)行DDT，同時降低車速，持續(xù)幾秒鐘，以便有時間讓DDT準(zhǔn)備接管的用戶以有序的方式恢復(fù)車輛的操作。

例子3：一輛有L3級ADS的車輛突然發(fā)生輪胎爆裂，導(dǎo)致車輛操控性很差，給回落準(zhǔn)備的用戶充分的運(yùn)動反饋，表明車輛故障需要干預(yù)。準(zhǔn)備接管的用戶的反應(yīng)是恢復(fù)DDT，打開危險燈，并將車輛開到最近的路肩上，從而達(dá)到最小風(fēng)險的狀態(tài)。

例子4。一個L4級ADS在其一個計算模塊中經(jīng)歷了一個與DDT性能相關(guān)的系統(tǒng)故障。ADS通過使用一個或多個冗余的計算模塊過渡到接管DDT，以達(dá)到最小的風(fēng)險狀態(tài)。

3.18 監(jiān)測

一個描述一系列功能的通用術(shù)語，涉及實時的人類或機(jī)器感應(yīng)和處理用于操作車輛或支持其運(yùn)行的數(shù)據(jù)。

注1：當(dāng)一般術(shù)語 "監(jiān)測 "及其衍生物不夠精確時，應(yīng)使用以下描述監(jiān)控類型的術(shù)語。

注2：以下四個術(shù)語（1-監(jiān)測用戶，2-監(jiān)測駕駛環(huán)境，3-監(jiān)測車輛性能，4-監(jiān)測駕駛自動化系統(tǒng)性能）描述了監(jiān)測的類別（見關(guān)于主要角色的范圍）。

注3：L3級中假定的駕駛員對警示或其他與DDT性能相關(guān)的系統(tǒng)故障指標(biāo)的接受狀態(tài)或條件，不是一種監(jiān)測形式。接受和監(jiān)測之間的區(qū)別最好用例子來說明：一個意識到火警或電話鈴聲的人，不一定是在監(jiān)控火警或電話。同樣地，一個意識到拖車吊架脫落的用戶也不一定是在監(jiān)測拖車吊架。相比之下，在一輛有主動一級自適應(yīng)巡航控制（ACC）系統(tǒng)的車輛中，駕駛員應(yīng)該同時監(jiān)測駕駛環(huán)境和ACC的性能，否則就不會等待警報來引起他/她對需要反應(yīng)的情況的注意（見3.22）。

3.18.1 監(jiān)測用戶

旨在評估用戶是否以及在多大程度上發(fā)揮了為其規(guī)定的作用的活動和/或自動程序。

注1：駕駛自動化背景下的用戶監(jiān)控最有可能被部署為針對誤用或濫用（包括因自滿而過度依賴）駕駛自動化系統(tǒng)的對策，但也可用于其他目的。

注2：用戶監(jiān)測主要對L2級和L3級有用，因為從現(xiàn)在使用L1級功能的證據(jù)中沒有發(fā)現(xiàn)誤用或濫用駕駛自動化技術(shù)的重大事件，而在這些級別以上，根據(jù)定義，ADS能夠自動實現(xiàn)最小風(fēng)險條件。

3.18.2 監(jiān)測駕駛環(huán)境

完成實時道路環(huán)境目標(biāo)物和事件檢測、識別、分類和響應(yīng)準(zhǔn)備（不包括實際響應(yīng)）的活動和/或自動程序，這是操作車輛的需要。

注意：當(dāng)操作沒有配備ADS的傳統(tǒng)車輛時，駕駛員在視覺上對路況進(jìn)行充分的采樣，以勝任DDT的工作，同時也執(zhí)行需要短時間離開道路的次要任務(wù)（例如，調(diào)整車廂舒適度設(shè)置，掃描路標(biāo)，調(diào)整無線電等）。因此，對駕駛環(huán)境的監(jiān)測不一定需要駕駛員持續(xù)地盯著道路。

3.18.3 監(jiān)測車輛性能[針對與DDT性能相關(guān)的系統(tǒng)故障］

完成對車輛性能的實時評估的活動和/或自動程序，并根據(jù)操作車輛的需要進(jìn)行響應(yīng)準(zhǔn)備。

注：在執(zhí)行DDT時，L4級和L5級ADS監(jiān)控車輛性能。然而，對于L3級ADS，以及1級和2級駕駛自動化系統(tǒng)來說，人類駕駛員被認(rèn)為能夠接受對DDT性能有不利影響的車輛狀況（見3.22）。

例子1: 當(dāng)L2級駕駛支持功能在走走停停的交通中，一個故障的制動鉗導(dǎo)致車輛在剎車時略微向左拉。人類駕駛員觀察到車輛偏離了它的車道，要么糾正車輛的橫向位置，要么完全解除該功能。

例子2：當(dāng)L4級ADS在走走停停的交通中，一個故障的剎車鉗導(dǎo)致車輛在剎車時向左拉。ADS認(rèn)識到這一偏差，糾正了車輛的橫向位置，并過渡到跛行模式，直到達(dá)到最小的風(fēng)險條件。

3.18.4 監(jiān)測駕駛自動化系統(tǒng)的性能

評估駕駛自動化系統(tǒng)是否適當(dāng)?shù)貓?zhí)行部分或全部DDT的活動和/或自動程序。

注1：術(shù)語監(jiān)測駕駛自動化系統(tǒng)的性能不應(yīng)取代監(jiān)督，監(jiān)督包括監(jiān)測和執(zhí)行DDT所需的反應(yīng)，因此更全面。

注2：識別由駕駛自動化系統(tǒng)發(fā)出的干預(yù)請求不是監(jiān)控駕駛自動化系統(tǒng)性能的一種形式，而是一種接受的形式。

注3：在L1級和L2級，駕駛員監(jiān)測駕駛支持功能的性能是監(jiān)測的一部分。

注4。在更高的駕駛自動化水平上（L3-5級），ADS監(jiān)測它自己的完整DDT的性能。

例子1：一個車內(nèi)駕駛員監(jiān)測一個啟動的ACC功能，以驗證它在彎道中跟隨前面的車輛時保持適當(dāng)?shù)拈g隙。

例子2：一個遠(yuǎn)程駕駛員使用L2級自動停車功能監(jiān)控車輛的路徑，以驗證該功能對行人和障礙物的反應(yīng)。

3.19 目標(biāo)物和事件檢測與響應(yīng)（OEDR）

DDT的子任務(wù)，包括監(jiān)測駕駛環(huán)境（檢測、識別和分類物體和事件，并準(zhǔn)備在需要時作出反應(yīng)），并對這些目標(biāo)物和事件執(zhí)行適當(dāng)?shù)姆磻?yīng)（即，根據(jù)需要完成監(jiān)測和/或監(jiān)測接管）。

3.20 操縱[機(jī)動車輛］

總的來說，由（人類）駕駛員（有或沒有一個或多個L1級或L2級駕駛自動化功能的支持）或由ADS（L3級至L5級）執(zhí)行的活動，以執(zhí)行特定車輛的整個DDT。

注1：本文件中沒有使用 "駕駛 "一詞，但是，在許多情況下，它可以正確地代替 "操縱"使用。

注2：盡管使用操縱/運(yùn)行/操作這一術(shù)語意味著存在一個車輛 "操作者"，但這一術(shù)語在本文件中沒有定義或使用，否則本文件為各種類型的裝有ADS的車輛用戶提供了非常具體的術(shù)語和定義（見3.32）。

注3：諸如 "駕駛"、"操作"、"駕駛員 "和"操作員 "等術(shù)語的法律含義可能與本文件中的技術(shù)含義不同。

3.21 運(yùn)行設(shè)計域（ODD）

一個特定的駕駛自動化系統(tǒng)或其功能被專門設(shè)計為發(fā)揮作用的操作條件，包括但不限于環(huán)境、地理和時間限制，和/或某些交通或道路特征的必要存在或缺失。

注1：雖然L3級和L4級ADS功能/車輛被設(shè)計為完全在其各自的ODD內(nèi)運(yùn)行，但一些ODD條件在道路運(yùn)行期間會迅速變化(例如，惡劣天氣、車道線被遮擋)。操作環(huán)境的這種瞬時變化不一定代表 "ODD退出"，因為ADS決定這種條件變化何時需要后退性能（無論是由準(zhǔn)備后退的用戶還是ADS）。 

注2：第6節(jié)討論了ODD在駕駛自動化水平方面的意義。

例子1: L1級ACC駕駛員支持功能被設(shè)計為向駕駛員提供縱向的車輛運(yùn)動控制支持。在天氣良好的情況下，在完全受控的高速公路上為駕駛員提供縱向車輛運(yùn)動控制支持。

例2：一個ADS功能被設(shè)計為只在低速交通的完全控制的高速公路上，在良好的天氣條件和最佳的道路維護(hù)條件下（例如，良好的車道標(biāo)記和不在施工中）操縱車輛。

例3：一輛ADS專用車被設(shè)計成只在一個地理上確定的軍事基地內(nèi)運(yùn)行，并且只在白天以不超過25英里/小時的速度運(yùn)行。

例子4：一輛ADS專用商業(yè)卡車被設(shè)計為從一個有地理圍欄的海港提取零件，并通過特定的路線將其運(yùn)送到30英里外的配送中心。該車的ODD僅限于在指定的海港和構(gòu)成海港與配送中心之間規(guī)定路線的特定道路內(nèi)的白天運(yùn)行。

例子5: 一個L3級ADS公路功能，其ODD要求是清晰可見的車道線，遇到了一小段車道線不明顯的道路。ADS功能能夠通過其他方式（例如，傳感器融合、數(shù)字地圖、引導(dǎo)車輛跟蹤）補(bǔ)償短暫的車道標(biāo)記褪色或缺失，并在車道線再次變得清晰可見之前繼續(xù)操作車輛。過了一會兒，車道線再次變得模糊不清，并保持較長的時間，導(dǎo)致ADS功能向準(zhǔn)備接管的用戶發(fā)出干預(yù)請求。